[发明专利]使用标准导航地图与基于车辆的先前轨迹确定的车道配置的自动驾驶方法

说明书

在一个实施方式中，通过网络从若干自动驾驶车辆(ADV)接收感知数据。感知数据包括描述若干车辆已行驶通过道路的路段的一组轨迹的信息以及由在相同路段上行驶的一个或多个ADV使用它们相应的传感器感知到的信息。响应于感知数据，对感知数据(即，轨迹)执行分析，以确定路段内的一个或多个车道。对于车道中的每个，基于相应车道内的轨迹计算与该车道相关联的车道参考线。将描述用于一个或多个车道的车道参考线的车道元数据存储在诸如数据库的车道配置数据结构中。然后，车道配置数据库随后可用于实时自动驾驶，而不必使用高清晰度地图。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及使用标准导航地图与基于车辆的先前轨迹确定的车道配置的自动驾驶。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

运动规划和控制是自动驾驶中的关键操作。通常，自动驾驶的规划严重依赖于地图信息以在没有用户干预的情况下引导自动驾驶车辆(ADV)。诸如Google或Baidu地图的常规地图是指可用于在道路之间导航的导航地图。然而，这样的导航地图没有诸如车道配置信息的更多细节。因此，导航地图不足以用于自动驾驶。为了自动地驾驶ADV，需要包括道路的车道配置的高清晰度(HD)地图。然而，这种HD地图在一些时候可能不可用，并且生成和维护HD地图通常是昂贵的。

发明内容

在本公开的一方面，提供了一种用于生成用于自动驾驶的道路的车道配置的计算机实施的方法，所述方法包括：

接收感知数据，所述感知数据描述由在一段时间内导航通过道路的路段的多个车辆行驶的一组轨迹；

使用一组规则对所述轨迹执行分析，以确定所述路段内的一个或多个车道；

对于所述一个或多个车道中的每个，基于所述车道内的所述轨迹计算与所述车道相关联的车道参考线；以及

将对应于所述路段的所述一个或多个车道的车道参考线存储在车道配置数据库中，其中，所述车道参考线用于自动地驾驶车辆通过所述路段，而不必使用高清晰度地图。

在本公开的另一方面，提供了一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

接收感知数据，所述感知数据描述由在一段时间内导航通过道路的路段的多个车辆行驶的一组轨迹；

使用一组规则对所述轨迹执行分析，以确定所述路段内的一个或多个车道；

对于所述一个或多个车道中的每个，基于所述车道内的所述轨迹计算与所述车道相关联的车道参考线；以及

将对应于所述路段的所述一个或多个车道的所述车道参考线存储在车道配置数据库中，其中，所述车道参考线用于自动地驾驶车辆通过所述路段，而不必使用高清晰度地图。

在本公开的又一方面，提供了一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：

基于导航地图确定连接起始位置和目的地位置的一个或多个道路；

对于从所述起始位置至所述目的地位置的所述道路中的每个，从所述导航地图获得道路参考线，并基于所述道路参考线访问车道配置数据库，以识别和检索与所述道路内的一个或多个车道相关联的一个或多个车道参考线；

基于所述一个或多个道路的所述车道参考线来规划路线；以及

根据所述路线自动地将所述自动驾驶车辆从所述起始位置驾驶至所述目的地位置。

附图说明