[发明专利]使用标准导航地图与基于车辆的先前轨迹确定的车道配置的自动驾驶方法

权利要求书

1.一种用于生成用于自动驾驶的道路的车道配置的计算机实施的方法，所述方法包括：

接收感知数据，所述感知数据描述由在一段时间内导航通过道路的路段的多个车辆行驶的一组轨迹，所述车辆为自动驾驶车辆；

使用一组规则对所述轨迹执行分析，以确定所述路段内的一个或多个车道；

对于所述一个或多个车道中的每个，基于所述车道内的所述轨迹计算与所述车道相关联的车道参考线；

将对应于所述路段的所述一个或多个车道的车道参考线存储在车道配置数据库中，其中，所述车道参考线用于自动地驾驶车辆通过所述路段，而不必使用高清晰度地图；以及

基于两个最外面轨迹之间的横向距离加上预定的缓冲距离或余量来确定车道宽度，所述车道宽度存储在所述车道配置数据库中。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，当所述车辆行驶通过所述路段时，通过多个自动驾驶车辆的一个或多个传感器观测所述轨迹。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车道配置数据库存储多个道路的多个路段的多个车道参考线，以及其中，所述车道参考线中的每个基于不使用所述高清晰度地图导航通过相应路段的车辆的先前轨迹来生成。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述车道内的所述轨迹计算与所述车道相关联的车道参考线包括：

去除显著偏离所述轨迹中的其余轨迹的任何轨迹；

执行平滑操作以对所述其余轨迹进行平滑；以及

计算所平滑的轨迹之中的平均轨迹，以表示所述车道参考线。

5.根据权利要求1所述的方法，还包括：

通过网络从自动驾驶车辆接收对第二路段的车道参考线的请求；

基于所述第二路段查询所述车道配置数据库，以检索与所述第二路段相关联的一个或多个车道参考线；以及

将所检索到的车道参考线发送给所述自动驾驶车辆。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述请求包括与所述第二路段相关联的道路参考线的起点和终点，其中，所述道路参考线用于查询所述车道配置数据库以检索所述车道参考线。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述车道配置数据库包括多个映射条目，其中，每个映射条目均将特定道路参考线映射至一个或多个车道参考线。

8.一种存储有指令的非暂时性机器可读介质，所述指令在由处理器执行时致使所述处理器执行操作，所述操作包括：

接收感知数据，所述感知数据描述由在一段时间内导航通过道路的路段的多个车辆行驶的一组轨迹，所述车辆为自动驾驶车辆；

使用一组规则对所述轨迹执行分析，以确定所述路段内的一个或多个车道；

对于所述一个或多个车道中的每个，基于所述车道内的所述轨迹计算与所述车道相关联的车道参考线；

将对应于所述路段的所述一个或多个车道的所述车道参考线存储在车道配置数据库中，其中，所述车道参考线用于自动地驾驶车辆通过所述路段，而不必使用高清晰度地图；以及

基于两个最外面轨迹之间的横向距离加上预定的缓冲距离或余量来确定车道宽度，所述车道宽度存储在所述车道配置数据库中。

9.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，当所述车辆行驶通过所述路段时，通过多个自动驾驶车辆的一个或多个传感器观测所述轨迹。

10.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，所述车道配置数据库存储多个道路的多个路段的多个车道参考线，以及其中，所述车道参考线中的每个基于不使用所述高清晰度地图导航通过相应路段的车辆的先前轨迹来生成。

11.根据权利要求8所述的机器可读介质，其中，基于所述车道内的所述轨迹计算与所述车道相关联的车道参考线包括：

去除显著偏离所述轨迹中的其余轨迹的任何轨迹；

执行平滑操作以对所述其余轨迹进行平滑；以及

计算所平滑的轨迹之中的平均轨迹，以表示所述车道参考线。