[发明专利]一种货物转运用机器人

说明书

本发明公开了一种货物转运用机器人，车体前、后部分别设有垫板容纳槽和平台容纳槽，所述车体顶部两侧对称设有前后方向设置的直线模组，所述直线模组的滑台上均安装有立柱，所述立柱之间设有活动平台，所述活动平台通过升降机构与所述立柱内侧相连，所述活动平台上通过前后方向设置的滑移机构安装有货叉组件，所述货物转运用机器人还包括对称设置在所述立柱上的一对外机械臂和一对前机械臂，所述前机械臂设有伸缩机构并在自身前端安装有水平设置的前顶杆，所述外机械臂通过转动机构安装在所述立柱外侧并在自身前端安装有水平设置的外顶杆。本发明能装卸运输底部平整没有空隙的大重量货物，提高了自动化程度，节约了人力。

技术领域

本发明属于物流机器人领域，具体涉及一种货物转运用机器人。

背景技术

目前，在物流领域常常使用自动叉车或叉车结构的机器人进行货物的运输和 上下货，这是因为相比采用吸盘和夹取机构的机器人，货叉能承载更多重量，并 且运输时更加稳定，而且很多货物本身由于顶部和侧面形状不适于吸盘吸取或用 夹取机构夹住，因此叉车类机器人在物流中的运输用途十分广泛，特别是对于较 重的货物，吸盘结构的机器人的吸力不足，而夹取机构需要很大的夹紧力很容易 对货物或其包装造成难以修复的损坏。

然而叉车类机器人也有自身的限制，由于货叉必须从货物底部插入后才能叉 起货物，因此要将货物叉起则货物底部必须具有供货叉插入的空隙，如果没有比 如底部平整或用包装箱包装后的货物就必须先将其搬运到运输垫板上，运输垫板 底部具有凸条，凸条间形成了供货叉插入的货叉槽，这样虽然能让叉车对其上的 货物进行上下货和运输，但每次都需要人将货物搬上运输垫板，既浪费人力又浪 费时间，对应较重的货物更需要多人利用工具对其进行搬运，降低了现代智能物 流系统的自动化程度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种货物转运用机器人，以解决现有技术中叉车类 专运机器人无法对底部平整没有空隙的大重量货物进行直接上下货运输的问题。

所述的一种货物转运用机器人，包括车体和设在所述车体内的行走机构， 所述车体前部设有内装运输垫板的垫板容纳槽，所述车体后部设有平台容纳槽， 所述车体顶部两侧对称设有前后方向设置的直线模组，所述直线模组的滑台上均 安装有立柱，所述立柱之间设有活动平台，所述活动平台通过升降机构与所述立 柱内侧相连，所述活动平台上通过前后方向设置的滑移机构安装有货叉组件，所 述货物转运用机器人还包括对称设置在所述立柱上的一对外机械臂和一对前机 械臂，所述前机械臂设有伸缩机构并在自身前端安装有水平设置的前顶杆，所述 外机械臂通过转动机构安装在所述立柱外侧并在自身前端安装有水平设置的外 顶杆，在机器人顶开货物的状态下，所述前顶杆顶在所述货物后部中上部，所述 外顶杆抵在所述货物前侧下部，在机器人将货物运输到运输垫板的过程中，所述 外顶杆抵在所述货物的中上部。

优选的，所述立柱前侧固定安装有顶杆电缸，所述顶杆电缸前端固定有伸 缩杆，所述伸缩杆上设有检测所述伸缩杆是否发生伸缩的压力感应器一，所述伸 缩杆的活动杆与外套管之间连接有弹簧一，所述活动杆侧面垂直固定有朝另一侧 伸缩杆伸出的所述前顶杆。

优选的，所述立柱外侧固定安装有步进电机，所述步进电机的输出轴垂直 连接有所述外机械臂，所述外机械臂伸出端设有向下的弯曲部，所述弯曲部内侧 设有滑动孔，外顶杆一端具有弯曲为L形的插接端，所述插接端活动插接在所述 滑动孔中，所述插接端与所述滑动孔底部通过弹簧二相连，所述弯曲部还设有感 应所述外顶杆是否压向所述滑动孔底部的压力感应器二。

优选的，所述滑移机构包括丝杆滑块机构、丝杆电机和安装板，所述丝杆 电机安装在所述活动平台上驱动丝杆、所述丝杆滑块机构沿前后方向安装在所述 活动平台上面中部，所述丝杆滑块机构的滑块顶部固定有所述安装板，所述货叉 组件包括一对限位部分和一对货叉部分，所述货叉部分的叉板位于所述活动平台 下面，所述货叉部分和所述限位部分均连接在所述安装板上，所述限位部分位于 一对前机械臂之间。