[发明专利]一种货物转运用机器人

权利要求书

1.一种货物转运用机器人，包括车体(1)和设在所述车体(1)内的行走机构，其特征在于：所述车体(1)前部设有内装运输垫板(2)的垫板容纳槽(11)，所述车体(1)后部设有平台容纳槽(12)，所述车体(1)顶部两侧对称设有前后方向设置的直线模组(13)，所述直线模组(13)的滑台上均安装有立柱(5)，所述立柱(5)之间设有活动平台(6)，所述活动平台(6)通过升降机构(9)与所述立柱(5)内侧相连，所述活动平台(6)上通过前后方向设置的滑移机构(7)安装有货叉组件(8)，所述货物转运用机器人还包括对称设置在所述立柱(5)上的一对外机械臂(4)和一对前机械臂(3)，所述前机械臂(3)设有伸缩机构并在自身前端安装有水平设置的前顶杆(33)，所述外机械臂(4)通过转动机构安装在所述立柱(5)外侧并在自身前端安装有水平设置的外顶杆(43)，在机器人顶开货物的状态下，所述前顶杆(33)顶在所述货物后部中上部，所述外顶杆(43)抵在所述货物前侧下部，在机器人将货物运输到运输垫板(2)的过程中，所述外顶杆(43)抵在所述货物的中上部。

2.根据权利要求1所述的一种货物转运用机器人，其特征在于：所述立柱(5)前侧固定安装有顶杆电缸(31)，所述顶杆电缸(31)前端固定有伸缩杆(32)，所述伸缩杆(32)上设有检测所述伸缩杆(32)是否发生伸缩的压力感应器一，所述伸缩杆(32)的活动杆与外套管之间连接有弹簧一，所述活动杆侧面垂直固定有朝另一侧伸缩杆(32)伸出的所述前顶杆(33)。

3.根据权利要求1或2所述的一种货物转运用机器人，其特征在于：所述立柱(5)外侧固定安装有步进电机(41)，所述步进电机(41)的输出轴垂直连接有所述外机械臂(4)，所述外机械臂(4)伸出端设有向下的弯曲部，所述弯曲部内侧设有滑动孔(42)，外顶杆(43)一端具有弯曲为L形的插接端，所述插接端活动插接在所述滑动孔(42)中，所述插接端与所述滑动孔(42)底部通过弹簧二相连，所述弯曲部还设有感应所述外顶杆(43)是否压向所述滑动孔(42)底部的压力感应器二。

4.根据权利要求3所述的一种货物转运用机器人，其特征在于：所述滑移机构(7)包括丝杆滑块机构(71)、丝杆电机(72)和安装板(73)，所述丝杆电机(72)安装在所述活动平台(6)上驱动丝杆、所述丝杆滑块机构(71)沿前后方向安装在所述活动平台(6)上面中部，所述丝杆滑块机构(71)的滑块顶部固定有所述安装板(73)，所述货叉组件(8)包括一对限位部分和一对货叉部分，所述货叉部分的叉板(81)位于所述活动平台(6)下面，所述货叉部分和所述限位部分均连接在所述安装板(73)上，所述限位部分位于一对前机械臂(3)之间。

5.根据权利要求4所述的一种货物转运用机器人，其特征在于：所述货叉部分对称固定在所述安装板(73)底部两侧，所述货叉部分包括与所述安装板(73)底部固定相连的安装块(83)、连接在所述安装块(83)底部的滑板(82)和所述叉板(81)，所述叉板(81)水平向前伸出，所述叉板(81)后端通过垂直向上的连接板与所述滑板(82)固定，所述滑板(82)与所述活动平台(6)上的导槽(61)滑动配合，所述导槽(61)底部具有与所述连接板滑动配合的通槽，所述限位部分为L型板件(84)，所述L型板件(84)的竖直部分在搬运时抵在所述货物后侧，所述L型板件(84)的竖直部分与其水平部分之间焊接有加强杆。

6.根据权利要求5所述的一种货物转运用机器人，其特征在于：所述升降机构(9)包括固定在所述立柱(5)内侧的升降电缸(91)，所述升降电缸(91)竖直设立且活塞杆端部固定有连接块(92)，所述连接块(92)底部与所述活动平台(6)固定连接，所述立柱(5)内侧设有滑槽(51)，所述连接块(92)与所述滑槽(51)相对一侧具有与所述滑槽(51)滑动配合的导向凸出部。

7.根据权利要求6所述的一种货物转运用机器人，其特征在于：所述前顶杆(33)和所述外顶杆(43)上均套有橡胶套(15)，所述橡胶套(15)外可拆卸套接有限位环(16)，所述限位环(16)在装卸所述货物时挡在所述货物外侧。