[发明专利]一种曲面行走装置及其磁力清洗机器人

说明书

本发明提供的一种曲面行走装置及其磁力清洗机器人，属于清洗机器人领域，其中，曲面行走装置包括：小车本体；驱动装置，安装在小车本体上，用于驱动车轮转动；小车本体包括：车架，为至少两组，至少两组车架相对布置在小车本体的宽度方向上且通过铰接件铰接相连。本发明提供的曲面行走装置，使车架可以沿铰接件的轴线方向进行转动，来适应曲率半径不同的工作面，保证磁力清洗机器人能有效地与工作面贴合，稳固地进行清洗工作。

技术领域

本发明涉及清洗机器人技术领域，具体涉及一种曲面行走装置及其磁力清洗机器人。

背景技术

风力发电作为重要清洁能源成为低碳经济时代优先发展的选择，风力发电机组群的数量不断增加。受野外长期风吹日晒、砂砾摩擦、盐碱侵蚀等影响，风电塔筒外壁出现脱漆甚至锈蚀现象，不仅使影响美观甚至可能危及风机运行安全，故风电塔筒需要清理。传统的清洗方式依赖于清洗人员进行手工清洗，这种清洗方式不仅费时费力，并且清洗不彻底，也不安全。

现有的爬壁清洗机器人包括相连接的机器人主体、履带装置和清洗装置，履带装置包括驱动轮、履带件和磁性装置，磁性装置设置在履带件的表面，履带件通过磁性装置能够吸附在工作面上，另外，履带件套设在驱动轮上并与驱动轮啮合，驱动轮用于带动履带件运转，从而使履带装置能够在工作面上行走，进而带动机器人主体沿工作面移动带动清洗装置完成清洗工作。

然而，现有的爬壁机器人在曲面上行走时，不能适应曲率半径不同的曲面，从而使磁性装置无法与工作面有效贴合，从而降低磁性装置对工作面的吸附力，使履带面容易脱离工作面，降低爬壁机器人使用的可靠性。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的爬壁机器人不能适应曲率半径不同的工作面的缺陷，从而提供一种曲面行走装置及其磁力清洗机器人。

为了解决上述技术问题，本发明提供的曲面行走装置，包括：

小车本体；

驱动装置，安装在所述小车本体上，用于驱动车轮转动；

所述小车本体包括：

车架，为至少两组，至少两组所述车架相对布置在所述小车本体的宽度方向上且通过铰接件铰接相连。

作为优选方案，相邻的所述车架之间设有驱动件，所述驱动件向所述车架施加使其与工作面相贴合的偏压力。

作为优选方案，所述车架具有两组，分别设置在所述小车本体的两侧。

作为优选方案，两组所述车架的内侧面的中部且靠近工作面的一侧设有连接轴，所述连接轴通过所述铰接件铰接。

作为优选方案，所述驱动件为推杆，所述推杆的两端分别与相邻的所述车架的内侧面铰接相连，驱动两组所述车架相向或相背移动。

作为优选方案，所述推杆设置在相邻的所述车架其内侧面，远离所述工作面的位置。

作为优选方案，所述推杆为电动油缸，通过铰座安装于两组所述车架之间，所述铰座固定在所述车架内侧面的中部。

作为优选方案，所述车轮具有四个，均为麦克纳姆轮，分别安装于所述车架的前后两端。

作为优选方案，所述驱动装置为电动机，具有四个，分别安装在所述车架的内侧面上且与所述麦克纳姆轮相对设置。

本发明提供的一种磁力清洗机器人，包括上述方案中任一项所述的曲面行走装置。

作为优选方案，还包括：

吸附装置，具有两组，分别设于两组所述车架上，并位于每组所述车架上固定的两个所述麦克纳姆轮之间，用于将所述小车本体吸附在所述工作面上；

清扫装置，位于所述小车本体的前端，对所述工作面进行清理。