[发明专利]一种曲面行走装置及其磁力清洗机器人

权利要求书

1.一种曲面行走装置，其特征在于，包括：

小车本体(1)；

驱动装置，安装在所述小车本体(1)上，用于驱动车轮转动；

所述小车本体(1)包括：

车架(2)，具有两组，分别设置在所述小车本体(1)的两侧且通过铰接件(4)铰接相连；所述车架(2)之间设有驱动件，所述驱动件向所述车架(2)施加使其与工作面(29)相贴合的偏压力；

所述驱动件为推杆，所述推杆的两端分别与相邻的所述车架(2)的内侧面铰接相连，驱动两组所述车架(2)相向或相背移动。

2.根据权利要求1所述的曲面行走装置，其特征在于，两组所述车架(2)的内侧面的中部且靠近工作面(29)的一侧设有连接轴(3)，所述连接轴(3)通过所述铰接件(4)铰接。

3.根据权利要求1所述的曲面行走装置，其特征在于，所述推杆设置在相邻的所述车架(2)其内侧面，远离所述工作面(29)的位置。

4.根据权利要求1所述的曲面行走装置，其特征在于，所述推杆为电动油缸(5)，通过铰座(6)安装于两组所述车架(2)之间，所述铰座(6)固定在所述车架(2)内侧面的中部。

5.根据权利要求1所述的曲面行走装置，其特征在于，所述车轮具有四个，均为麦克纳姆轮(7)，分别安装于所述车架(2)的前后两端。

6.根据权利要求5所述的曲面行走装置，其特征在于，所述驱动装置为电动机(8)，具有四个，分别安装在所述车架(2)的内侧面上且与所述麦克纳姆轮(7)相对设置。

7.一种磁力清洗机器人，其特征在于，具有权利要求1～6中任一项所述的曲面行走装置。

8.根据权利要求7所述磁力清洗机器人，其特征在于，还包括：吸附装置(9)，具有两组，分别设于两组所述车架(2)上，所述曲面行走装置的车轮具有四个，均为麦克纳姆轮(7)，分别安装于所述车架(2)的前后两端；所述吸附装置(9)位于每组所述车架(2)上固定的两个所述麦克纳姆轮(7)之间，用于将所述小车本体(1)吸附在所述工作面(29)上；

清扫装置(10)，位于所述小车本体(1)的前端，对所述工作面(29)进行清理。