[发明专利]一种视觉定位效果自检方法及车载终端

说明书

本发明实施例公开一种视觉定位效果自检方法及车载终端。该方法包括：在根据道路图像中的第一道路特征与预设地图中预先建立的道路特征之间的匹配结果进行车辆定位，得到车辆的第一定位位姿时，获取所述预设地图中与所述第一道路特征匹配成功的第二道路特征；确定所述第一道路特征与所述第二道路特征之间的第一映射误差；从所述预设地图包含的多个不同地图区域中，确定所述第一定位位姿所在的目标地图区域；根据预先建立的目标地图区域中映射误差与定位误差之间的对应关系，确定所述第一映射误差对应的第一定位误差，作为所述第一定位位姿的定位精度。应用本发明实施例提供的方案，能够实现对视觉定位效果的评估。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，具体而言，涉及一种视觉定位效果自检方法及车载终端。

背景技术

在智能驾驶技术领域中，对车辆进行定位是智能驾驶中的重要环节。通常，当车辆在户外行驶时，可以根据全球导航卫星系统(Global Navigation Satellite System，GNSS)和惯性测量单元(Inertial Measurement Unit，IMU)采集的数据，经过综合定位后确定车辆精确的定位位姿。当车辆行驶至卫星定位信号较弱或无信号的停车场中时，为了精确地确定车辆的定位位姿，可以采用视觉定位与IMU结合的方式。

其中，在采用视觉定位时，通常可以预先建立高精度地图与停车场中的道路特征之间的对应关系，当相机模块采集到道路图像时，将道路图像中的道路特征与高精度地图中的道路特征进行匹配，根据匹配结果确定车辆在视觉定位方面的定位位姿。通过将视觉定位与IMU推测的轨迹进行结合，能够得到车辆更精确的定位位姿。但是，在实际应用中，道路图像中的道路特征被遮挡或者设备出现故障等原因，均可能会导致视觉定位的定位结果非常不准确。因此，亟待一种对视觉定位效果自检的方法。

发明内容

本发明提供了一种视觉定位效果自检方法及车载终端，以实现对视觉定位效果的评估。具体的技术方案如下。

第一方面，本发明实施例提供了一种视觉定位效果自检方法，包括：

在根据道路图像中的第一道路特征与预设地图中预先建立的道路特征之间的匹配结果进行车辆定位，得到车辆的第一定位位姿时，获取所述预设地图中与所述第一道路特征匹配成功的第二道路特征；

确定所述第一道路特征与所述第二道路特征之间的第一映射误差；

从所述预设地图包含的多个不同地图区域中，确定所述第一定位位姿所在的目标地图区域；

根据预先建立的目标地图区域中映射误差与定位误差之间的对应关系，确定所述第一映射误差对应的第一定位误差，作为所述第一定位位姿的定位精度。

可选的，所述根据预先建立的目标地图区域中映射误差与定位误差之间的对应关系，确定所述第一映射误差对应的第一定位误差的步骤，包括：

将所述第一映射误差cost代入以下预先建立的目标地图区域中的映射误差函数g₀，求解得到多个定位误差(Δx,Δy)：

g₀(Δx,Δy)＝a₀Δx²+b₀ΔxΔy+c₀Δy²+d₀Δx+e₀Δy+f₀

其中，所述a₀、b₀、c₀、d₀、e₀、f₀为预先确定的函数系数；

将求解得到的多个定位误差中的最大值确定为与所述第一映射误差对应的第一定位误差r：

其中，且