[发明专利]一种视觉定位效果自检方法及车载终端

权利要求书

1.一种视觉定位效果自检方法，其特征在于，包括：

在根据道路图像中的第一道路特征与预设地图中预先建立的道路特征之间的匹配结果进行车辆定位，得到车辆的第一定位位姿时，获取所述预设地图中与所述第一道路特征匹配成功的第二道路特征；

确定所述第一道路特征与所述第二道路特征之间的第一映射误差；

从所述预设地图包含的多个不同地图区域中，确定所述第一定位位姿所在的目标地图区域；

根据预先建立的目标地图区域中映射误差与定位误差之间的对应关系，确定所述第一映射误差对应的第一定位误差，作为所述第一定位位姿的定位精度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预先建立的目标地图区域中映射误差与定位误差之间的对应关系，确定所述第一映射误差对应的第一定位误差的步骤，包括：

将所述第一映射误差cost代入以下预先建立的目标地图区域中的映射误差函数g₀，求解得到多个定位误差(Δx,Δy)：

g₀(Δx,Δy)＝a₀Δx²+b₀ΔxΔy+c₀Δy²+d₀Δx+e₀Δy+f₀

其中，所述a₀、b₀、c₀、d₀、e₀、f₀为预先确定的函数系数；

将求解得到的多个定位误差中的最大值确定为与所述第一映射误差对应的第一定位误差r：

其中，且

C＝2(a₀e₀²+c₀d₀²+(f₀-cost)b₀²-2b₀d₀e₀-a₀c₀(f₀-cost))。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，采用以下方式建立目标地图区域中映射误差与定位误差之间的对应关系：

获取在所述目标地图区域中采集的样本道路图像和对应的样本道路特征，以及所述样本道路图像对应的所述车辆的标准定位位姿，获取所述预设地图中与所述样本道路特征匹配成功的第三道路特征；

对所述标准定位位姿增加多个不同的扰动量，得到多个扰动定位位姿；

根据所述样本道路特征和第三道路特征，确定多个扰动定位位姿对应的扰动映射误差；

基于预先设定的所述目标地图区域中的与定位误差相关的映射误差函数，求解所述映射误差函数与所述多个扰动定位位姿对应的扰动映射误差之间的残差取最小值时的映射误差函数，得到所述目标地图区域中映射误差与定位误差之间的函数关系。