[发明专利]基于HUD的车道线显示方法及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种基于HUD的车道线显示方法及计算机可读存储介质，方法包括：识别摄像机拍摄图像中的车道线；生成第一车道线俯视图；获取HUD的投影区域的高度对应的现实距离，得到第一距离；分别获取摄像机垂直视角投影在地面上的最近距离和最远距离，得到第二距离和第三距离；计算第一距离与第二距离的和值，得到第四距离；获取距离车辆第三距离至第四距离范围内的道路曲率；根据第一距离、第二距离和第三距离，计算得到延长距离；根据道路曲率和延长距离，对第一车道线俯视图中的车道线进行延长，得到第二车道线俯视图；对第二车道线俯视图进行透视变换，并对投影图像进行投影。本发明使HUD可准确显示车辆远端的车道线。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种基于HUD的车道线显示方法及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，大部分HUD(平视显示器)在使用过程中能够对车道线进行标识，但几乎都是通过摄像头来进行识别与绘制。由于摄像头视角的原因，会导致HUD只能绘制出车辆近端的车道线，对远处带有弯道的车道线无法进行AR显示，也就是说，处于HUD投影范围的车道线无法显示完整。

在公开号为CN109785291A的中国专利公开文件中，公开了一种车道线自适应检测方法，首先针对摄像机采集图像进行预处理；其次对图像进行分割，判断环境状况，由判断结果自适应地采用不同阈值，利用soble边沿检测、HLS色彩空间对道路部分图像进行处理，获取道路部分的二值图像；提取车道线感兴区域，利用透视变换算法对感兴区域进行透视变换，得到车道线鸟瞰图；再利用二次函数拟合鸟瞰图中的车道线信息，得到车道线方程，进行车道线绘制，同时根据车道线方程对车辆偏离道路情况进行判断；最后将鸟瞰图中所绘车道线透视变换到原图像，即得到最终检测结果。

上述方案可解决传统车道线检测算法自适应能力较差、无法有效处理弯道信息等问题。但其是通过摄像头获取图像变换得到鸟瞰图并拟合曲线，图像识别技术要能够识别远端的车道线，实际图像识别中相当难实现，需要相当高清的摄像头，并且要求在检测车道时不能有任何的车辆压在车道线上要保证车道的完整性，否则就无法拟合出车道线方程。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种基于HUD的车道线显示方法及计算机可读存储介质，使HUD可准确显示车辆远端的车道线。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：一种基于HUD的车道线显示方法，包括：

获取HUD的摄像机拍摄图像，并识别所述摄像机拍摄图像中的车道线；

根据所述摄像机拍摄图像中的车道线，生成第一车道线俯视图；

获取HUD的投影区域的高度对应的现实距离，得到第一距离；

分别获取摄像机垂直视角投影在地面上的最近距离和最远距离，得到第二距离和第三距离；

计算所述第一距离与第二距离的和值，得到第四距离；

根据地图数据，获取距离车辆第三距离至第四距离范围内的道路曲率；

根据所述第一距离、第二距离和第三距离，计算得到延长距离；

根据所述道路曲率和延长距离，对所述第一车道线俯视图中的车道线进行延长，得到第二车道线俯视图；

对所述第二车道线俯视图进行透视变换，得到投影图像，并对所述投影图像进行投影。

本发明还涉及一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如下步骤：