[发明专利]基于HUD的车道线显示方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种基于HUD的车道线显示方法，其特征在于，包括：

获取HUD的摄像机拍摄图像，并识别所述摄像机拍摄图像中的车道线；

根据所述摄像机拍摄图像中的车道线，生成第一车道线俯视图；

获取HUD的投影区域的高度对应的现实距离，得到第一距离；

分别获取摄像机垂直视角投影在地面上的最近距离和最远距离，得到第二距离和第三距离；

计算所述第一距离与第二距离的和值，得到第四距离；

根据地图数据，获取距离车辆第三距离至第四距离范围内的道路曲率；

根据所述第一距离、第二距离和第三距离，计算得到延长距离；

根据所述道路曲率和延长距离，对所述第一车道线俯视图中的车道线进行延长，得到第二车道线俯视图；

对所述第二车道线俯视图进行透视变换，得到投影图像，并对所述投影图像进行投影。

2.根据权利要求1所述的基于HUD的车道线显示方法，其特征在于，所述根据所述摄像机拍摄图像中的车道线，生成第一车道线俯视图具体为：

获取所述摄像机拍摄图像中车辆所在车道的两条车道线；

分别获取所述两条车道线距离车辆最近端的两个端点和最远端的两个端点在所述摄像机拍摄图像中的坐标，得到第一坐标数组；

根据所述最近端的两个端点的坐标，获取所述第一坐标数组对应鸟瞰图的第二坐标数组；

根据所述第一坐标数据和第二坐标数组，计算第一透视变换矩阵；

根据所述第一透视变换矩阵，对所述摄像机拍摄图像进行透视变换，得到第一车道线俯视图。

3.根据权利要求2所述的基于HUD的车道线显示方法，其特征在于，所述对所述第二车道线俯视图进行透视变换，得到投影图像，并对所述投影图像进行投影具体为：

计算所述第一透视变换矩阵的逆矩阵，得到第二透视变换矩阵；

根据所述第二透视变换矩阵，对所述第二车道线俯视图进行透视变换，得到投影图像，并对所述投影图像进行投影。

4.根据权利要求1所述的基于HUD的车道线显示方法，其特征在于，所述根据所述第一距离、第二距离和第三距离，计算得到延长距离具体为：

根据所述第二距离和第三距离，获取摄像机垂直视角投影在地面上的可视距离；

计算所述第一距离与延长距离的差值，得到延长距离。

5.根据权利要求1所述的基于HUD的车道线显示方法，其特征在于，所述根据所述道路曲率和延长距离，对所述第一车道线俯视图中的车道线进行延长，得到第二车道线俯视图具体为：

获取第一车道线俯视图中车道线的像素高度，得到第一像素高度；

获取摄像机由近及远的缩放比例；

根据所述第四距离、第一像素高度和缩放比例，计算所述第五距离对应的第二像素高度；

根据所述道路曲率和第二像素高度，对第一车道线俯视图中的车道线进行延长，得到第二车道线俯视图。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取HUD的摄像机拍摄图像，并识别所述摄像机拍摄图像中的车道线；

根据所述摄像机拍摄图像中的车道线，生成第一车道线俯视图；

获取HUD的投影区域的高度对应的现实距离，得到第一距离；

分别获取摄像机垂直视角投影在地面上的最近距离和最远距离，得到第二距离和第三距离；

计算所述第一距离与第二距离的和值，得到第四距离；

根据地图数据，获取距离车辆第三距离至第四距离范围内的道路曲率；

根据所述第一距离、第二距离和第三距离，计算得到延长距离；

根据所述道路曲率和延长距离，对所述第一车道线俯视图中的车道线进行延长，得到第二车道线俯视图；

对所述第二车道线俯视图进行透视变换，得到投影图像，并对所述投影图像进行投影。