[发明专利]一种目标定位的方法及装置

权利要求书

1.一种目标定位的方法，其特征在于，包括：

将采集的目标对象的图像输入至已训练的矩形框检测模型，得到所述目标对象的参数信息，所述参数信息包括：所述目标对象的候选矩形框区域位置信息；

从所述图像中的候选矩形框区域内确定所述目标对象中至少一个部位上的目标关键点位置信息；所述候选矩形框区域与所述候选矩形框区域位置信息对应；

根据所述目标关键点位置信息确定所述目标对象的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述参数信息还包括：所述图像的特征图；

所述从所述图像中的候选矩形框区域内确定所述目标对象中至少一个部位上的目标关键点位置信息，包括：

依据所述候选矩形框区域位置信息和所述特征图，确定所述图像中所述候选矩形框区域对应的目标特征信息；

将所述目标特征信息输入至已训练的关键点检测模型得到所述目标对象中每一部位的关键点热度图，所述每一部位的关键点热度图包含该部位上各个关键点的位置信息以及各个关键点为目标关键点的概率值；

从每一关键点热度图中选择概率值最大的关键点，将从所述关键点热度图中选择的该概率值最大的关键点的位置信息确定为所述目标关键点位置信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述热度图所处的第一坐标系与所述图像所处的第二坐标系不同；所述将从所述热度图中该选择的概率值最大的关键点的位置信息确定为所述目标关键点位置信息，包括：

根据第一坐标系与第二坐标系的映射关系，将所述热度图中选择的概率值最大的关键点的位置信息转换为第二坐标系中的位置信息；

将转换得到的第二坐标系中的位置信息确定为所述目标关键点位置信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标关键点位置信息确定所述目标对象的位置，包括：

根据所述目标关键点位置信息在所述图像中确定出目标矩形框区域，所述目标矩形框区域包含所述目标关键点，且所述目标矩形框区域的面积小于所述候选矩形框区域的面积；

从所述目标矩形框区域中确定所述目标对象的位置。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

根据所述目标关键点位置信息确定所述目标对象的姿态信息；所述姿态信息包括：所述目标对象的倾斜角度。

6.一种目标定位装置，其特征在于，所述装置包括：

输入模块，用于将采集的目标对象的图像输入至已训练的矩形框检测模型，得到所述目标对象的参数信息，所述参数信息包括：所述目标对象的候选矩形框区域位置信息；

第一确定模块，用于从所述图像中的候选矩形框区域内确定所述目标对象中至少一个部位上的目标关键点位置信息；所述候选矩形框区域与所述候选矩形框区域位置信息对应；

第二确定模块，用于根据所述目标关键点位置信息确定所述目标对象的位置。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述参数信息还包括：所述图像的特征图；

所述第一确定模块，具体用于：

依据所述候选矩形框区域位置信息和所述特征图，确定所述图像中所述候选矩形框区域对应的目标特征信息；

将所述目标特征信息输入至已训练的关键点检测模型得到所述目标对象中每一部位的关键点热度图，所述每一部位的关键点热度图包含该部位上各个关键点的位置信息以及各个关键点为目标关键点的概率值；

从每一关键点热度图中选择概率值最大的关键点，将从所述关键点热度图中选择的该概率值最大的关键点的位置信息确定为所述目标关键点位置信息。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，若所述热度图所处的第一坐标系与所述图像所处的第二坐标系不同；所述第一确定模块，具体用于：

根据第一坐标系与第二坐标系的映射关系，将所述热度图中选择的概率值最大的关键点的位置信息转换为第二坐标系中的位置信息；

将转换得到的第二坐标系中的位置信息确定为所述目标关键点位置信息。