[发明专利]柔性智能环形仓系统

权利要求书

1.一种柔性智能环形仓系统，其特征在于，其包括箱进出库输送线、环形仓、夹具总成、六轴机器人、以及机器人安装底座；所述箱进出库输送线布置于环形仓的进出口处，物料箱通过所述箱进出库输送线输送至环形仓的进出口处，机器人安装底座布置于环形仓内的中心位置处；所述六轴机器人设置在所述环形仓的中心，所述六轴机器人安装至所述机器人安装底座上；所述夹具总成与六轴机器人相连，所述六轴机器人运动带动夹具动作完成物料箱的入库和出库。

2.如权利要求1所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述箱进出库输送线的第一端位于所述环形仓的外部，所述箱进出库输送线的第二端位于沿着该环形仓的径向方向上的环形仓的货架所形成的圆环内且不超过该环形仓的内表面所形成的圆柱面。

3.如权利要求2所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述箱进出库输送线包括进库读码器、进库输送线、出库输送线和出库读码器，所述进库读码器设置在所述进库输送线上，所述出库读码器设置在所述出库输送线上；需要完成入库操作时，物料箱置于所述进库输送线上，当需要完成出库操作时，物料箱至于所述出库输送线上。

4.如权利要求3所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述进库输送线与所述出库输送线平行设置。

5.如权利要求4所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述出库读码器设置在所述出库输送线的外侧，所述进库读码器设置在所述进库输送线的外侧；物料箱上设置供所述进库读码器和所述出库读码器读取的标签。

6.如权利要求5所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，

所述环形仓的货架包括多个单列货架，多个单列货架排列成环形，所述单列货架排列成的环形具有进出口，该进出口即为环形仓的进出口；单列货架上设置有多个货位，货位沿着单列货架的高度方向布置。

7.如权利要求6所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述货位上设置有多个沿着物料箱进出货位方向的多个垫块，多个垫块相互平行，以便适应不同规格种类物料箱在货位内的放置，同时从空间尺寸上适应夹具装置夹持物料箱在货位内的进出取放。

8.如权利要去6所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述货位上设置避空槽，以便适应不同规格种类物料箱在货位内的放置，同时从空间尺寸上适应夹具装置夹持物料箱在货位内的进出取放。

9.如权利要求7或8所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，所述机器人安装底座能够在环形仓所包围形成的内部空间内移动或所述机器人安装底座固定在所述环形仓所包围形成的内部空间。

10.如权利要求9所述的柔性智能环形仓系统，其特征在于，当物料箱入库时，物料箱从进库输送线的入口端输送到环形仓进出口处；所述进库输送线的入口端为其第一端；入库的输送的过程中，进库读码器对物料箱的标签进行扫描读取，并将读取的信息告知上位控制系统和管理系统，控制系统控制六轴机器人带动所述夹具总成移动到环形仓进出口处，六轴机器人移动过程中夹具总成的电机启动正转或者反转，带动螺杆主轴正转或者反转从而带动右螺套座上的右护板和左螺套座上的左护板向内或者向外移动，实现夹具总成能够根据物料箱的产品信息大小规格自动调整以适应持取物料箱，此时夹具总成的底托板托着物料箱底部，并在真空吸盘的真空吸附作用下将物料箱牢固的吸附在底托板上；调节右护板和左护板紧靠着物料箱的两侧，从而保证了六轴机器人在搬运物料箱快速移动的过程中，物料箱不会发生移位、晃动或掉落的情况；在管理系统的分配下，六轴机器人带着物料箱移动到指定的货位内，此时电机启动反转右护板和左护板向外移动，同时真空吸盘释放真空，物料箱放置到垫块上，接着六轴机器人带着夹具总成移出货位，完成物料箱的入库暂存；

物料箱出库时，上位管理系统根据生产需求，下发出库产品信息指令，控制系统根据指令控制六轴机器人带着夹具总成移动到指定的货位内，六轴机器人移动过程中夹具总成的电机启动正转或者反转，即螺杆主轴正转或者反转从而带动右螺套座上的右护板和左螺套座上的左护板向内或者向外移动，实现夹具总成可根据产品信息大小规格自动调整适应持取物料箱，此时夹具总成底托板避开垫块托着物料箱底部，并在真空吸盘真空吸附作用下物料箱牢固的吸附在底托板上，同时右护板和左护板紧靠着物料箱的两侧，六轴机器人从货位内取出物料箱后移动至环形仓进出口处，此时电机启动反转右护板和左护板向外移动，同时真空吸盘释放真空，物料箱放置到出库输送线上，出库输送线上启动将物料箱输送到出库输送线出口端，在输送过程中出库读码器对物料箱的标签进行扫描读取，并将读取信息告知上位管理系统，完成物料箱的出库信息复检。