[发明专利]一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车及其控制方法

权利要求书

1.一种整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、将整车控制器插入控制面板上对应的接口中，并启动车辆，整车控制器接入车辆系统，固定锁锁止其位置；整车控制器读取车辆参数存储器中所存有的车辆基本结构参数，并将所述车辆基本结构参数及整车控制器内部存储的驾驶员的驾驶偏好信息通过CAN总线发送给辅助功能控制器；

整车控制器获取油门开度、制动踏板开度及方向盘转角，并传输至辅助功能控制器；

步骤二、所述辅助功能控制器根据所述油门开度、所述制动踏板开度、所述方向盘转角及驾驶员的驾驶偏好信息，对轮毂电机控制器和转向电机控制器输出的控制信号进行修正；

所述驾驶偏好信息包括：

油门开度和制动踏板开度对应的期望车速以及方向盘转角对应的期望车辆转向角度；

在所述步骤二中，将油门开度和制动踏板开度对应的期望车速与实际车速的差值，以及方向盘转角对应的期望车辆转向角度与实际转向角度的差值输入PID控制器，得到轮毂电机控制器和转向电机控制器输出的控制信号；汽车转弯半径R、轴距L以及车轮转角θ的关系近似为利用方向盘转角传感器实时测得转角值，同样根据整车控制器中储存的驾驶偏好信息，查表得到整车期望转弯半径，结合辅助功能控制器对轴距的更新，得到期望车轮转角，同样利用PID控制器输出对转向电机的控制信号，驱动车轮偏转，再实时反馈车轮实际转角，实现车轮的最终偏转角能够达到期望值，以保证驾驶员的主观驾驶感受及驾驶习惯即相同的方向盘偏转在不同车辆上的转向效果基本相同。

2.根据权利要求1所述的整车控制器独立模块化的轮毂电机驱动电动汽车的控制方法，其特征在于，还包括：

计算车辆行驶过程中期望横摆角速度、期望质心侧偏角，以及车辆的实际质心侧偏角；

并且将车辆的横摆角速度与期望横摆角速度的差值以及车辆的实际质心侧偏角与期望质心侧偏角的差值分别输入到模糊PID控制器中，得到各车轮实际转矩改变量，并且通过所述整车控制器传输到轮毂电机控制器，改变车轮的转矩；

其中，所述期望横摆角速度为：

所述期望质心侧偏角为：

β_d＝0

所述实际质心侧偏角为：

式中，u为实际车速，K为稳定因子，θ为车轮实际转角，L为车辆轴距，v_x为车辆纵向速度，v_y为车辆侧向速度。