[发明专利]一种核电站小口径管道检测用机器人

说明书

本发明公开了一种核电站小口径管道检测用机器人，涉及核电站管道无损探测技术领域，包括：前径向制动部分、中间驱动转向部分、后径向制动部分、气泵和控制器；前径向制动部分、中间驱动转向部分和后径向制动部分均与气泵连接，前径向制动部分、中间驱动转向部分、后径向制动部分依次固定连接；前径向制动部分和后径向制动部分均能够发生径向变形；中间驱动转向部分能够发生轴向伸缩和弯曲变形；前径向制动部分、中间驱动转向部分和后径向制动部分均与控制器电连接，以克服现有的管道检测机器人体积较大和易受管道内环境影响的缺陷，本发明具有良好的柔顺性，能够适应管道直径的变化，以避免装置受到管道内环境的影响。

技术领域

本发明涉及核电站管道无损探测技术领域，特别是涉及一种核电站小口径管道检测用机器人。

背景技术

当前核电站中，普遍大量使用直径不等的细小金属管道，这些管道长期工作后会出现积垢、腐蚀、机械损伤、纹裂等缺陷，若不及时检测维修，就会造成事故，后果不堪设想。由于空间狭小，且环境有毒有害，人工检查起来不仅劳动强度大、难度大，而且还会带来许多潜在威胁，因此，迫切需要寻求能够自动检查这些细小管道内部缺陷的方法。但是，由于这些核电站用管道尺寸较小，现有的刚性管道机器人的驱动装置及电池等元件体积较大，难以进入核电站小口径管道内并在核电站小口径管道自主移动检测，且多数核电站管道环境恶劣，容易导致现有的管道机器人在检测过程中受管道环境影响而损坏。

发明内容

本发明的目的是提供一种核电站小口径管道检测用机器人，以解决现有技术存在的问题，能够适应管道直径的变化，以避免装置受到管道内环境的影响而损坏。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种核电站小口径管道检测用机器人，包括前径向制动部分、中间驱动转向部分、后径向制动部分、气泵和控制器；所述前径向制动部分、所述中间驱动转向部分、所述后径向制动部分依次固定连接；所述前径向制动部分、所述中间驱动转向部分和所述后径向制动部分均与所述气泵连接，所述前径向制动部分和所述后径向制动部分在所述气泵的作用下均能够发生径向变形，以固定在核电站小口径管道内壁；所述中间驱动转向部分在所述气泵的作用下能够发生轴向伸缩和弯曲变形，以调整整个装置在所述核电站小口径管道内的位置；所述前径向制动部分、所述中间驱动转向部分和所述后径向制动部分均与所述控制器电连接。

优选的，所述前径向制动部分和所述后径向制动部分均包括径向制动器、径向通气管和径向电磁阀，所述径向制动器的一端与所述中间驱动转向部分固定连接，所述径向制动器通过所述径向通气管与所述气泵连接，所述径向电磁阀设置在所述径向通气管上，所述径向电磁阀与所述控制器电连接。

优选的，所述径向制动器包括支座和硅胶单元，所述支座上设置有环形凹槽，所述硅胶单元固定设置在所述环形凹槽内，所述硅胶单元通过所述径向通气管与所述气泵连接，且所述支座内搭载检测装置。

优选的，所述气泵靠近所述后径向制动部分设置，所述前径向制动部分的所述径向通气管依次穿过所述后径向制动部分和所述中间驱动转向部分，与所述前径向制动部分的所述径向制动器固定连接。

优选的，所述中间驱动转向部分包括三根气动肌肉、三根中部通气管、三个中部电磁阀、弹性原件以及若干支撑面板；三根所述气动肌肉关于所述前径向制动部分的轴线等角度分布，且每根所述气动肌肉均穿过若干所述支撑面板，每根所述气动肌肉均通过一根所述中部通气管与所述气泵连接，每根所述中部通气管上均固定设置有一个所述中部电磁阀，每个所述中部电磁阀均与所述控制器电连接；所述弹性原件与所述前径向制动部分和所述后径向制动部分同轴设置，所述弹性原件一端与所述后径向制动部分固定连接，所述弹性元件另一端与所述前径向制动部分固定连接，且所述弹性原件穿过若干所述支撑面板，若干所述支撑面板沿所述弹性元件长度方向等间距设置。

优选的，所述弹性原件为弹簧。

优选的，每根所述气动肌肉的直径均为2mm。