[发明专利]一种核电站小口径管道检测用机器人

权利要求书

1.一种核电站小口径管道检测用机器人，其特征在于：包括前径向制动部分、中间驱动转向部分、后径向制动部分、气泵和控制器；所述前径向制动部分、所述中间驱动转向部分、所述后径向制动部分依次固定连接；所述前径向制动部分、所述中间驱动转向部分和所述后径向制动部分均与所述气泵连接，所述前径向制动部分和所述后径向制动部分在所述气泵的作用下均能够发生径向变形，以固定在核电站小口径管道内壁；所述中间驱动转向部分在所述气泵的作用下能够发生轴向伸缩和弯曲变形，以调整整个装置在所述核电站小口径管道内的位置；所述前径向制动部分、所述中间驱动转向部分和所述后径向制动部分均与所述控制器电连接；

所述前径向制动部分和所述后径向制动部分均包括径向制动器、径向通气管和径向电磁阀，所述径向制动器的一端与所述中间驱动转向部分固定连接，所述径向制动器通过所述径向通气管与所述气泵连接，所述径向电磁阀设置在所述径向通气管上，所述径向电磁阀与所述控制器电连接；

所述径向制动器包括支座和硅胶单元，所述支座上设置有环形凹槽，所述硅胶单元固定设置在所述环形凹槽内，所述硅胶单元通过所述径向通气管与所述气泵连接，且所述支座内搭载检测装置；

所述中间驱动转向部分包括三根气动肌肉、三根中部通气管、三个中部电磁阀、弹性元件以及若干支撑面板；三根所述气动肌肉关于所述前径向制动部分的轴线等角度分布，且每根所述气动肌肉均穿过若干所述支撑面板，每根所述气动肌肉均通过一根所述中部通气管与所述气泵连接，每根所述中部通气管上均固定设置有一个所述中部电磁阀，每个所述中部电磁阀均与所述控制器电连接；所述弹性元 件与所述前径向制动部分和所述后径向制动部分同轴设置，所述弹性元 件一端与所述后径向制动部分固定连接，所述弹性元件另一端与所述前径向制动部分固定连接，且所述弹性元 件穿过若干所述支撑面板，若干所述支撑面板沿所述弹性元件长度方向等间距设置。

2.根据权利要求1所述的核电站小口径管道检测用机器人，其特征在于：所述气泵靠近所述后径向制动部分设置，所述前径向制动部分的所述径向通气管依次穿过所述后径向制动部分和所述中间驱动转向部分，与所述前径向制动部分的所述径向制动器固定连接。

3.根据权利要求1所述的核电站小口径管道检测用机器人，其特征在于：所述弹性元件为弹簧。

4.根据权利要求1所述的核电站小口径管道检测用机器人，其特征在于：每根所述气动肌肉的直径均为2mm。

5.根据权利要求1所述的核电站小口径管道检测用机器人，其特征在于：每根所述中部通气管均穿过所述后径向制动部分与一根所述气动肌肉固定连接。