[发明专利]实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质，涉及卫星导航技术领域，用于目标测站中，该方法包括：获取与所述目标测站相关联的卫星在当前历元的观测量；对获取到的所述观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差；根据所述观测量粗差对获取到的所述观测量进行处理，得到处理后的观测量；将所述处理后的观测量发送至GNSS实时数据处理服务器，以供所述GNSS实时数据处理服务器根据所述处理后的观测量对卫星的实时钟差进行估计。本申请技术方案相比于现有技术中的GNSS实时数据处理服务器对各个测站对应的观测量以及未知参数进行粗差探测，降低了数据运算量，提高了运算速度，因此能够满足实时性要求，可以适用于实时钟差估计中。

技术领域

本申请涉及卫星导航技术领域，特别是涉及一种实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

粗差是指明显超出正常情况下预期的误差，观测量中含有粗差会使得导航定位数据处理得到错误的结果，或者无法进行解算。因此，粗差严重影响GNSS(英文：GlobalNavigation Satellite System；简写：全球导航卫星系统)实时数据处理服务器进行实时钟差估计得到的卫星钟差的精度。

相关技术提出一种验前粗差探测方法，该方法是利用每颗卫星的双频伪距与相位观测量的HMW组合和电离层组合进行粗差探测和标记，但HMW组合由于伪距噪声的影响误差较大、电离层组合在底高度角或电离层活跃时易受残余电离层延迟影响，因此该方法不能有效探测较小的粗差，局限性较大。另一相关技术提出一种验后粗差探测的方法，该方法是GNSS实时数据处理服务器基于实时精密钟差估计得到的验后残差和参数的方差-协方差阵进行假设检验，判断是观测量中是否含有粗差，当发现粗差后，逐一地对观测量进行检验以确定存在粗差的观测量，并对存在粗差的观测量进行修正以及对未知参数进行更新，这一过程一般需要循环迭代运算。由于实时精密钟差估计需处理大量基准站网的观测量和未知参数，GNSS实时数据处理服务器需要逐一地对多个测站、多颗卫星的观测量进行粗差探测，并且需要逐一地对每一个观测量进行循环迭代从而确定粗差，更新未知参数，因此粗差探测过程耗时长，实时性差。而GNSS实时数据处理服务器进行实时钟差估计对观测量的实时性要求较高，因此现有的粗差探测方法不能适用于实时钟差估计。

发明内容

基于此，有必要针对上述存在的无法探测较小粗差，粗差探测过程耗时长，不能满足实时性要求，不能适用于实时钟差估计中问题，提供一种实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本申请实施例提供了一种实时钟差估计中的粗差探测方法，用于目标测站中，该方法包括：

获取与目标测站相关联的卫星在当前历元的观测量；

对获取到的观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差；

根据观测量粗差对获取到的观测量进行处理，得到处理后的观测量；

将处理后的观测量发送至GNSS实时数据处理服务器，以供GNSS实时数据处理服务器根据处理后的观测量对卫星的实时钟差进行估计。

在本申请的一个实施例中，观测量包括与目标测站相关联的卫星的无电离层组合伪距观测量以及与目标测站相关联的卫星的无电离层组合相位观测量，观测量粗差包括伪距粗差和相位粗差，对获取到的观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差，包括：

获取未知参数，未知参数包括与目标测站相关联的卫星的模糊度参数和目标测站的接收机钟差；

根据获取到的观测量和未知参数计算伪距粗差和相位粗差。

在本申请的一个实施例中，根据观测量粗差对获取到的观测量进行处理，得到处理后的观测量，包括：

根据伪距粗差对获取到的观测量中的无电离层组合伪距观测量进行修正，得到修正后的无电离层组合伪距观测量。