[发明专利]实时钟差估计中的粗差探测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种实时钟差估计中的粗差探测方法，其特征在于，用于目标测站中，所述方法包括：

获取与所述目标测站相关联的卫星在当前历元的观测量；

对获取到的所述观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差；

根据所述观测量粗差对获取到的所述观测量进行处理，得到处理后的观测量；

将所述处理后的观测量发送至GNSS实时数据处理服务器，以供所述GNSS实时数据处理服务器根据所述处理后的观测量对卫星的实时钟差进行估计。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述观测量包括与所述目标测站相关联的卫星的无电离层组合伪距观测量以及与所述目标测站相关联的卫星的无电离层组合相位观测量，所述观测量粗差包括伪距粗差和相位粗差，所述对获取到的所述观测量中的粗差进行探测，得到观测量粗差，包括：

获取未知参数，所述未知参数包括与所述目标测站相关联的卫星的模糊度参数和所述目标测站的接收机钟差；

根据获取到的所述观测量和所述未知参数计算所述伪距粗差和所述相位粗差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述观测量粗差对获取到的所述观测量进行处理，得到处理后的观测量，包括：

根据所述伪距粗差对获取到的所述观测量中的无电离层组合伪距观测量进行修正，得到修正后的无电离层组合伪距观测量。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述相位粗差获取与所述目标测站相关联的卫星的修正模糊度参数；

将所述修正模糊度参数发送至GNSS实时数据处理服务器，以供所述GNSS实时数据处理服务器根据所述修正模糊度参数对卫星的实时钟差进行估计。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据获取到的所述观测量和所述未知参数计算所述伪距粗差和所述相位粗差，包括：

根据获取到的所述观测量和所述未知参数建立原假设和备选假设；

对所述原假设进行平差，得到原假设验后残差；

对所述备选假设进行平差，得到备选假设验后残差；

根据所述原假设验后残差和所述备选假设验后残差计算统计检验量；

根据所述统计检验量计算所述伪距粗差和所述相位粗差。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述统计检验量计算所述伪距粗差和所述相位粗差，包括：

对于获取到的所述观测量中的每一个数据，当所述统计检验量大于目标卡方分布时，建立粗差系数向量，根据所述粗差系数向量建立局部备选假设，并根据所述局部备选假设计算局部检验量，所述目标卡方分布是自由度为q，显著水平为α的卡方分布；

从多个所述局部检验量中确定大于检验常数的局部检验量；

根据大于所述检验常数的局部检验量对应的粗差系数向量生成粗差定位矩阵；

根据所述粗差定位矩阵计算所述伪距粗差和所述相位粗差。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述从多个所述局部检验量中确定大于检验常数的局部检验量，包括：

对多个所述局部检验量执行至少一次最大检验量剔除过程，在执行至少一次所述最大检验量剔除过程之后，得到大于检验常数的局部检验量；

所述最大检验量剔除步骤包括：

根据多个所述局部检验量确定剩余局部检验量集合；

从所述剩余局部检验量集合中选择绝对值最大的检验量；

当所述绝对值最大的检验量大于所述检验常数时，从所述剩余局部检验量集合中剔除所述绝对值最大的检验量，得到新的剩余局部检验量集合，并记录所述绝对值最大的检验量对应的粗差系数向量。