[发明专利]压电驱动装置、机器人以及打印机

权利要求书

1.一种压电驱动装置，其特征在于，具备振动体以及与所述振动体连接的凸部，所述压电驱动装置通过使所述振动体振动并使所述凸部的末端进行描绘椭圆轨道的旋转运动来对与所述凸部抵接的被驱动构件进行驱动，

所述振动体具备基板、使所述基板振动的驱动用压电元件以及检测所述基板的振动的检测用压电元件，

所述驱动用压电元件具备第一驱动用压电元件以及第二驱动用压电元件，所述第一驱动用压电元件使所述振动体沿所述振动体与所述凸部并排的第一方向伸缩振动，所述第二驱动用压电元件使所述振动体在所述基板的俯视下沿与所述第一方向正交的第二方向弯曲振动，

所述检测用压电元件配置为与所述第一驱动用压电元件在所述第一方向上并排，

所述检测用压电元件具备基于从所述检测用压电元件输出的信号而控制对所述第一驱动用压电元件施加的电压的大小的电压控制部，

与不控制对所述第一驱动用压电元件施加的电压的大小的情况相比，所述电压控制部以使所述凸部的所述第一方向上的振幅的偏差变小的方式控制对所述第一驱动用压电元件施加的电压的大小。

2.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

从所述检测用压电元件输出的信号越小，所述电压控制部对所述第一驱动用压电元件施加的电压越大。

3.根据权利要求1或2所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述压电驱动装置具有使所述振动体朝向所述被驱动构件沿所述第一方向施力的施力构件。

4.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述电压控制部基于所述被驱动构件的驱动速度来控制对所述第二驱动用压电元件施加的电压。

5.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

所述检测用压电元件配置在所述基板的包含所述弯曲振动的波节的部分。

6.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

在反向切换所述凸部的旋转运动的方向时，所述电压控制部继续所述电压向所述第一驱动用压电元件的施加。

7.根据权利要求1所述的压电驱动装置，其特征在于，

在开始所述凸部的旋转运动时，所述电压控制部在开始电压向所述第一驱动用压电元件的施加之后，开始电压向所述第二驱动用压电元件的施加。

8.一种机器人，其特征在于，具备压电驱动装置，所述压电驱动装置具备振动体以及与所述振动体连接的凸部，所述压电驱动装置通过使所述振动体振动并使所述凸部的末端进行描绘椭圆轨道的旋转运动来对与所述凸部抵接的被驱动构件进行驱动，

所述振动体具备基板、使所述基板振动的驱动用压电元件以及检测所述基板的振动的检测用压电元件，

所述驱动用压电元件具备第一驱动用压电元件以及第二驱动用压电元件，所述第一驱动用压电元件使所述振动体沿所述振动体与所述凸部并排的第一方向伸缩振动，所述第二驱动用压电元件使所述振动体在所述基板的俯视下沿与所述第一方向正交的第二方向弯曲振动，

所述检测用压电元件配置为与所述第一驱动用压电元件在所述第一方向上并排，

所述检测用压电元件具备基于从所述检测用压电元件输出的信号而控制对所述第一驱动用压电元件施加的电压的大小的电压控制部，

与不控制对所述第一驱动用压电元件施加的电压的大小的情况相比，所述电压控制部以使所述凸部的所述第一方向上的振幅的偏差变小的方式控制对所述第一驱动用压电元件施加的电压的大小。

9.一种打印机，其特征在于，具备压电驱动装置，所述压电驱动装置具备振动体以及与所述振动体连接的凸部，所述压电驱动装置通过使所述振动体振动并使所述凸部的末端进行描绘椭圆轨道的旋转运动来对与所述凸部抵接的被驱动构件进行驱动，

所述振动体具备基板、使所述基板振动的驱动用压电元件以及检测所述基板的振动的检测用压电元件，

所述驱动用压电元件具备第一驱动用压电元件以及第二驱动用压电元件，所述第一驱动用压电元件使所述振动体沿所述振动体与所述凸部并排的第一方向伸缩振动，所述第二驱动用压电元件使所述振动体在所述基板的俯视下沿与所述第一方向正交的第二方向弯曲振动，

所述检测用压电元件配置为与所述第一驱动用压电元件在所述第一方向上并排，

所述检测用压电元件具备基于从所述检测用压电元件输出的信号而控制对所述第一驱动用压电元件施加的电压的大小的电压控制部，

与不控制对所述第一驱动用压电元件施加的电压的大小的情况相比，所述电压控制部以使所述凸部的所述第一方向上的振幅的偏差变小的方式控制对所述第一驱动用压电元件施加的电压的大小。