[发明专利]辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质。包括：获取车辆预设范围内的路面的附着系数集；根据附着系数集，判断车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值；若第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于预设阈值，则根据附着系数集进行行车规划。能够使车辆避开不均匀路面、减少不均匀路面行驶长度或者科学地进行制动。

技术领域

本申请涉及辅助驾驶技术领域，特别涉及一种辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，汽车已成为人们生活必不可少的交通工具。汽车的行驶路况复杂多变，常常会出现行驶路面不均匀的情况，例如，汽车的两侧车轮一侧行驶在正常路面，一侧行驶在积雪或结冰路面，此时，若盲目地转向或采取制动措施可能会发生车身旋转、打滑或侧翻的情况，容易发生交通事故。

然而，目前还没有专门针对汽车行驶路面不均匀的解决方案，如何控制汽车巧妙避开、减少不均匀路面行驶或在行驶路面不均匀时如何科学地进行制动成为一项亟待解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质。

一种辅助驾驶方法，所述方法包括：

获取车辆预设范围内的路面的附着系数集；

根据所述附着系数集，判断所述车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值；

若所述第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于所述预设阈值，则根据所述附着系数集进行行车规划。

在其中一个实施例中，所述附着系数集包括所述预设范围内的路面的至少一个位置的附着系数；

所述获取车辆预设范围内的路面的附着系数集，包括：

获取所述预设范围内的路面的图像；

对所述图像进行分析，得到所述位置的路面模式；

获取与所述位置的路面模式对应的附着系数；

将每一个所述位置的附着系数的集合，作为所述预设范围内的路面的附着系数集；或，

从服务器中，获取所述预设范围内的路面的附着系数集；或，

从其他车辆中，获取所述预设范围内的路面的附着系数集。

在其中一个实施例中，所述获取与所述位置的路面模式对应的附着系数，包括：

查找预设的路面模式与附着系数的对应关系，确定与所述位置的路面模式对应的目标附着系数；

将所述目标附着系数，作为所述位置的附着系数。

在其中一个实施例中，所述根据所述附着系数集，判断所述车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值，包括：

根据所述车辆的当前转向角，预测所述车辆的行驶轨迹；其中，所述车辆的行驶轨迹包括所述左车轮的行驶轨迹和所述右车轮的行驶轨迹；

从所述附着系数集中，查找出与所述左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与所述右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集；

根据所述第一附着系数集和所述第二附着系数集，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值。

在其中一个实施例中，所述左车轮的行驶轨迹中的每一个位置与所述右车轮的行驶轨迹中的每一个位置一一对应；