[发明专利]辅助驾驶方法、系统、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种辅助驾驶方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆预设范围内的路面的附着系数集；

根据所述附着系数集，判断所述车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值；

若所述第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于所述预设阈值，则根据所述附着系数集进行行车规划。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述附着系数集包括所述预设范围内的路面的至少一个位置的附着系数；

所述获取车辆预设范围内的路面的附着系数集，包括：

获取所述预设范围内的路面的图像；

对所述图像进行分析，得到所述位置的路面模式；

获取与所述位置的路面模式对应的附着系数；

将每一个所述位置的附着系数的集合，作为所述预设范围内的路面的附着系数集；或，

从服务器中，获取所述预设范围内的路面的附着系数集；或，

从其他车辆中，获取所述预设范围内的路面的附着系数集。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取与所述位置的路面模式对应的附着系数，包括：

查找预设的路面模式与附着系数的对应关系，确定与所述位置的路面模式对应的目标附着系数；

将所述目标附着系数，作为所述位置的附着系数。

4.根据权利要求2或3任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述附着系数集，判断所述车辆的第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值是否大于预设阈值，包括：

根据所述车辆的当前转向角，预测所述车辆的行驶轨迹；其中，所述车辆的行驶轨迹包括所述左车轮的行驶轨迹和所述右车轮的行驶轨迹；

从所述附着系数集中，查找出与所述左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与所述右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集；

根据所述第一附着系数集和所述第二附着系数集，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述左车轮的行驶轨迹中的每一个位置与所述右车轮的行驶轨迹中的每一个位置一一对应；

所述根据所述第一附着系数集和所述第二附着系数集，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值，包括：

确定所述左车轮的每一个位置的附着系数与对应的右车轮的每一个位置的附着系数的差值；

根据每一个位置处的差值，判断所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值是否大于所述预设阈值。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述附着系数集中，查找出与所述左车轮的行驶轨迹对应的第一附着系数集，及与所述右车轮的行驶轨迹对应的第二附着系数集，包括：

按照预设长度，对所述左车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第一路段，对所述右车轮的行驶轨迹进行划分，得到至少一个第二路段；

遍历所述至少一个第一路段，得到与所述至少一个第一路段对应的附着系数集，以及遍历所述至少一个第二路段，得到与所述至少一个第二路段对应的附着系数集；

将所述左车轮的行驶轨迹中的每一个第一路段的附着系数集构成的集合作为所述第一附着系数集，将所述右车轮的行驶轨迹中的每一个第二路段的附着系数集构成的集合作为所述第二附着系数集。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述若所述第一行驶轨迹上的左车轮的附着力与右车轮的附着力的差值大于所述预设阈值，则根据所述附着系数集进行行车规划，包括：

若所述左车轮的行驶轨迹上的附着力与所述右车轮的行驶轨迹上的附着力的差值大于所述预设阈值，则获取目标路面的附着系数集；其中，所述目标路面表示除所述左车轮的行驶轨迹和除所述右车轮的行驶轨迹方向上的其他路面；

根据所述目标路面的附着系数集，进行行车规划。