[发明专利]车辆辅助行驶方法、装置、计算机设备及可读存储介质

权利要求书

1.一种车辆辅助行驶方法，其特征在于，用于辅助第一行驶车辆行驶，包括：

在车联网环境下，基于车联网V2X技术采集预设的范围内至少一辆第二行驶车辆的行驶信息，所述第二行驶车辆的行驶信息包括第二行驶车辆的行驶方向、行驶速率以及位置信息；

根据所述第二行驶车辆的行驶信息以及预设的基于鱼群效应改进人工势场算法建立的车辆辅助行驶模型确定第二行驶车辆作用力；

根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向以及目标行驶速率；

根据当前的行驶方向以及行驶速率控制车辆根据目标行驶方向以及目标行驶速率行驶；

所述根据所述第二行驶车辆的行驶信息以及预设的基于鱼群效应改进人工势场算法建立的车辆辅助行驶模型确定第二行驶车辆作用力的步骤，具体包括：

根据至少一辆第二行驶车辆的行驶信息基于人工势场算法确定行驶势场，所述行驶势场包括各位置的行驶势能；

判断当前行驶位置的行驶势能是否为预设范围内的各位置的行驶势能的最小值；

当判断当前行驶位置的行驶势能是预设范围内的各位置的行驶势能的最小值时，将除当前行驶位置之外的行驶势能最小的位置设为局部目标点，获取调整后的行驶势场；

根据调整后的行驶势场以及第二行驶车辆的行驶信息确定第二行驶车辆作用力。

2.根据权利要求1所述的车辆辅助行驶方法，其特征在于，在所述根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定车辆的目标行驶方向以及目标行驶速率的步骤前，还包括：

根据当前的行驶方向以及行驶速率以及车辆距离道路边缘的距离确定道路边缘作用力；

所述根据至少一个第二行驶车辆作用力以及道路边缘作用力的合力确定目标行驶方向以及目标行驶速率的步骤具体包括：

根据至少一个第二行驶车辆作用力以及道路边缘作用力的合力确定目标行驶方向以及目标行驶速率。

3.根据权利要求1所述的车辆辅助行驶方法，其特征在于，当所述第一行驶车辆处于弯道行驶时，在所述根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向以及目标行驶速率的步骤后，还包括：

采集车辆行驶环境信息，所述环境信息包括行驶地面摩擦系数、行驶弯道曲率半径以及超高坡度；

根据所述车辆行驶环境信息确定环境作用力；

所述根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向以及目标行驶速率的步骤具体包括：

根据至少一个第二形式车辆作用力以及环境作用力的合力确定车辆的目标行驶方向以及目标行驶速率。

4.一种车辆辅助行驶装置，其特征在于，用于辅助第一行驶车辆行驶，包括：

第二行驶车辆行驶信息采集单元，用于在车联网环境下，基于车联网V2X技术采集预设的范围内至少一辆第二行驶车辆的行驶信息，所述第二行驶车辆的行驶信息包括第二行驶车辆的行驶方向、行驶速率以及位置信息；

第二行驶车辆作用力确定单元，用于根据所述第二行驶车辆的行驶信息以及预设的基于鱼群效应改进人工势场算法建立的车辆辅助行驶模型确定第二行驶车辆作用力；

目标行驶方向与速率确定单元，用于根据至少一个第二行驶车辆作用力的合力确定目标行驶方向以及目标行驶速率；

控制单元，用于根据当前的行驶方向以及行驶速率控制车辆根据目标行驶方向以及目标行驶速率行驶；

所述第二行驶车辆作用力确定单元具体包括：

行驶势场确定模块，用于根据至少一辆第二行驶车辆的行驶信息基于人工势场算法确定行驶势场，所述行驶势场包括各位置的行驶势能；

行驶势能判断模块，用于判断当前行驶位置的行驶势能是否为预设范围内的各位置的行驶势能的最小值；

行驶势能调整模块，用于当判断当前行驶位置的行驶势能是预设范围内的各位置的行驶势能的最小值时，将除当前行驶位置之外的行驶势能最小的位置设为局部目标点，获取调整后的行驶势场；

作用力确定模块，用于根据调整后的行驶势场以及第二行驶车辆的行驶信息确定第二行驶车辆作用力。