[发明专利]一种机器人用多型号缸盖共用夹具

说明书

本发明公开了一种机器人用多型号缸盖共用夹具，包括夹具主体框架，固设于机器人手臂；夹持组件，包含至少一组两两对称设置的夹爪以及夹爪直线驱动机构，夹爪通过固设于夹具主体框架的滑台与夹具主体框架滑动装配，夹爪直线驱动机构迫使夹爪在夹持工位与释放工位之间切换；检测组件，包含固设于夹具主体框架底面的多个垫块，垫块开设有吹气孔，且其底面具有一贴合面，吹气孔的出口暴露于该贴合面，在夹持过程中所述贴合面与缸盖的缸盖面贴合，吹气孔由管路与压缩气源连通，且管路中串接有气压检测元件；每组的两个夹爪相向设置，夹爪具有钩状部，钩状部位于所述缸盖面下方。该夹具质量轻便，夹具和工件定位精准，抓取牢靠不易松脱，通用性好。

技术领域

本发明属于缸盖夹具技术领域，具体地说是涉及一种机器人用多型号缸盖共用夹具。

背景技术

在汽车发动机的机加工和装配生产过程中，利用机器人抓取缸盖进行操作，是现代自动化流水生产线经常见到操作的工艺，如机器人抓取铸件打磨飞边，机器人辅助机加工上下料、清理去除加工毛刺，装配生产线搬运缸盖上下料、线间转移等一些重复单调而又精度要求高的工作，使用机器人来完成非常合适。

机器人夹具是在机器人持件对工件进行操作过程不可缺少的工装，是通用机器人操作具体工件的扩展‘抓手’。良好的夹具是稳定工作的重要保障，对机器人夹具的一般要求:夹具质量轻便，随机械手快速移动时运动惯性力低，对机器人手臂冲击力小；刚度足够，受力时工作尺寸稳定不易变形；夹具和工件定位精准，重复抓取工件操作时位置精度高；抓取牢靠不易松脱，紧急断电断气工件在夹具上位置保持恒定；通用性好，同时生产几种相近的产品时能共用夹具，避免频繁更换夹具。

但是目前机器人抓取缸盖的夹具，多为钢制焊接结构，重量较大，有的甚至超过抓取的工件重量，工作中势必增加机器人工作负荷，甚至不得不选取工作能力更强的机器人。

此外，传统的机器人专用缸盖夹具的通用性差，经常3缸4缸机都不能通用，更换产品相应要更换对应的夹具。由于夹具上通常都带有传感器和夹紧气缸，夹具上必需有电和气的接入，为了减少更换夹具时电和气的重新的接入麻烦，现有的机器人手臂上通常装有过渡换枪盘，要通过专用换枪盘机构串联在机器人和夹具之间，虽然解决了机械手臂快速换夹具的问题，但是增加过渡换枪盘方式不可避免的在原有夹具的基础上再次增加了机器人的工作负荷，对机器人的要求将会进一步提高。

发明内容

本发明的目的是提供一种机器人用多型号缸盖共用夹具，该夹具质量轻便，随机械手快速移动时运动惯性力低，对机器人手臂冲击力小；刚度足够，受力时工作尺寸稳定不易变形；夹具和工件定位精准，重复抓取工件操作时位置精度高；抓取牢靠不易松脱，紧急断电断气工件在夹具上位置保持恒定；通用性好，同时生产几种相近的产品时能共用夹具，避免频繁更换夹具。

为解决上述技术问题，本发明的目的是这样实现的：

一种机器人用多型号缸盖共用夹具，包括

夹具主体框架，固设于机器人手臂；

夹持组件，包含至少一组两两对称设置的夹爪以及夹爪直线驱动机构，所述夹爪通过固设于所述夹具主体框架的滑台与所述夹具主体框架滑动装配，所述夹爪直线驱动机构迫使所述夹爪在夹持工位与释放工位之间切换；

检测组件，包含固设于夹具主体框架底面的多个垫块，所述垫块开设有吹气孔，且其底面具有一贴合面，所述吹气孔的出口暴露于该贴合面，在夹持过程中所述贴合面与缸盖的缸盖面贴合，所述吹气孔由管路与压缩气源连通，且管路中串接有气压检测元件；

每组的两个所述夹爪相向设置，所述夹爪具有钩状部，所述钩状部位于所述缸盖面下方。

工件夹具和工件的贴合面采用吹气检测，垫块朝向工件的贴合面带通气孔小孔，采用吹压缩空气检测气压变化，能及时发现夹持工件时工件可能的错位或松脱，在工件没有贴合夹具时及时报警，避免由于位移偏差造成放置不到位，或加工工件时造成错位损伤工件。