[发明专利]一种共享汽车运营场站定点自动取车方法及系统

权利要求书

1.一种共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，包括：

接收服务器的取车指令；

根据所述取车指令,通过激光雷达获取车辆在停车场站内的高精度坐标；

根据所述高精度坐标和预存的指定取车点的坐标，建立导航规划路径；

驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点。

2.根据权利要求1所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，所述驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点,具体包括；

控制电子油门和电子挡位驱动车辆以预设速度按照导航规划路径行驶到指定取车点。

3.根据权利要求2所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，所述驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:

控制EPS驱动车辆按照所述导航规划路径自动左右转向。

4.根据权利要求1所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，所述驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:

通过激光雷达和超声波雷达判断车辆周围是否有障碍物；

响应于车辆周围有障碍物,控制EHB驱动车辆进行制动。

5.根据权利要求1所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，所述驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:

通过激光雷达传感器和IMU惯性导航判断车辆是否偏离导航规划路径；

响应于车辆已经偏离导航路径,控制EPS驱动车辆回到导航规划路径上。

6.根据权利要求1所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，所述驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:

每经过预设时间段后，通过激光雷达和IMU惯性导航检测车辆是否到达指定取车点。

7.根据权利要求6所述的共享汽车运营场站定点自动取车方法，其特征在于，所述驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点,还包括:

车辆到达指定取车点后,控制EPB驱动车辆进行驻车制动。

8.一种共享汽车运营场站定点自动取车系统，其特征在于，至少包括激光雷达、EHB、EPB、EPS、域控制器、电子油门和电子挡位；

所述域控制器用于在接收服务器的取车指令后,通过激光雷达获取车辆在停车场站内的高精度位置坐标,并根据所述高精度位置坐标和预存的指定取车点的位置坐标，建立导航规划路径；

所述域控制器还用于通过电子油门和电子挡位驱动车辆以预设速度按照所述导航规划路径行驶到指定取车点；

所述EPS用于在域控制器的驱动下,按照所述导航规划路径自动左右转向；

所述EHB用于在域控制器的控制下驱动车辆进行刹车制动；

所述EPB用于在车辆到达指定取车点后,在域控制器的作用下驱动车辆进行驻车制动。

9.据权利要求8所述的共享汽车运营场站定点自动取车系统,其特征在于，还包括IMU,用于与激光雷达、以及域控制器配合判断车辆是否偏离导航规划路径，以及车辆是否到达了指定停车点。

10.据权利要求8所述的共享汽车运营场站定点自动取车系统,其特征在于，还包括超声波雷达,用于与激光雷达、以及域控制器配合判断判断车辆周围是否有障碍物。