[发明专利]一种航空侦察载荷目标定位方法、系统及终端设备

权利要求书

1.一种航空侦察载荷目标定位方法，其特征在于，所述定位方法包括：

获取规划任务，根据所述规划任务获取目标区域地形数据，所述地形数据为目标区域内的经度、纬度、海拔，最小经度Lon_min、最大经度Lon_max、最小纬度Lat_min以及最大纬度Lat_max；

根据所述地形数据提取当前最低海拔Alt_min和最高海拔Alt_max；

计算视轴矢量与最高、最低海拔平面交点其中，为更新后目标区域的最大经度，为更新后目标区域的最小经度，为更新后目标区域的最大纬度，为更新后目标区域的最小纬度，为更新后目标区域的最高海拔，为更新后目标区域的最低海拔；

根据所述交点更新目标区域为

将落入更新后目标区域的最高最、低海拔平面内的视轴矢量，依据定位精度要求进行等分，并记录等分点GPS坐标；

将所得到的等分点按照海拔从高到低依次与之相同经纬度DEM数据点进行比较，直至等分点海拔低于DEM数据点海拔；

根据比较过程中最后两个等分点与相应DEM数据点确定目标地理位置。

2.根据权利要求1所述的航空侦察载荷目标定位方法，其特征在于，所述根据比较过程中最后两个等分点与相应DEM数据点确定目标地理位置，包括：

所述比较过程中最后两个等分点及DEM数据点GPS坐标组成相似三角形；

根据所述相似三角形确定所述目标地理位置。

3.根据权利要求1所述的航空侦察载荷目标定位方法，其特征在于，在所述将落入更新后目标区域的最高、最低海拔平面内的视轴矢量，依据定位精度要求进行等分之前，还包括：

从纬度方向缩小所述目标区域，直至更新后的目标区域海拔最大值与最小值变化量总和小于一预设阈值，即将上述目标区域(Lon_min:Lon_max，Lat_min:Lat_max)更新为

同理，从经度方向缩小目标区域，将目标区域更新为

4.根据权利要求1所述的航空侦察载荷目标定位方法，其特征在于，所述计算视轴矢量与最高、最低海拔平面交点，包括：

获取当前载机位姿、侦察载荷框架角、目标坐标像素；

所述载机位姿、目标坐标像素根据载机姿态、侦察载荷框架角经坐标转换后结合WGS-84椭球模型，计算得到视轴矢量与最高、最低海拔平面交点。

5.根据权利要求1-4任一项所述的航空侦察载荷目标定位方法，其特征在于，在所述获取规划任务之前还包括：

建立与DEM数据库的连接，相应地，所述根据所述规划任务获取目标区域的地形数据，包括：

从所述DEM数据库中获取所述目标区域的地形数据。

6.一种航空侦察载荷目标定位系统，其特征在于，所述定位系统包括：

数据获取模块，用于获取规划任务，根据所述规划任务获取目标区域的地形数据，所述地形数据为目标区域内的经度、纬度、海拔；还用于根据所述地形数据提取当前最低海拔Alt_min和最高海拔Alt_max；

计算模块，用于计算视轴矢量与最高、最低海拔平面交点其中，为更新后目标区域的最大经度，为更新后目标区域的最小经度，为更新后目标区域的最大纬度，为更新后目标区域的最小纬度，为更新后目标区域的最高海拔，为更新后目标区域的最低海拔，根据所述交点更新目标区域为

比较模块，用于将落入更新后目标区域的最高、最低海拔平面内的视轴矢量，依据定位精度要求进行等分，并记录等分点GPS坐标，将所得等分点按照海拔从高到低依次与之相同经纬度DEM数据点进行比较，直至等分点海拔低于DEM数据点海拔；

位置确定模块，用于根据比较过程中最后两个等分点与相应DEM数据点确定目标地理位置。