[发明专利]衣服回收装置

权利要求书

1.一种衣服回收装置，其特征在于：包括用于成批送入回收衣服的输入传送带（1）、设置在输入传送带（1）上的输入导向装置（2）、输入端设置在输入传送带（1）输出端的第一变向装置（3）、与输入传送带（1）垂直设置且输入端位于第一变向装置（3）下方的第二传送装置（4）、输入端与第二传送装置（4）输出端衔接的第三输出带（5）、设置在第二传送装置（4）一侧的第五输出带（7）、设置在第三输出带（5）一侧的第六传送带（9）、设置在第五输出带（7）与第二传送装置（4）之间的第四拾取装置（6）、设置在第六传送带（9）与第三输出带（5）之间且与第四拾取装置（6）结构相同的第六拾取装置（8）、分别设置在第六传送带（9）外侧与第五输出带（7）外侧的旋转装置（10）、以及输入端设置在旋转装置（10）的输出端工序衔接的输出传送带（12）；

在旋转装置（10）与第六传送带（9）之间、在旋转装置（10）与第五输出带（7）之间、以及在旋转装置（10）与输出传送带（12）之间分别设置有用于转运衣服的中间机械手；

输入导向装置（2）包括对称竖直设置在输入传送带（1）两侧的导向升降杆（13）、根部设置在导向升降杆（13）上且呈八字形设置的八字形横架（14）、上端设置在八字形横架（14）下端且相对于铅垂面垂直设置的倾斜旋转杆（15）、以及设置在倾斜旋转杆（15）下端的底部圆弧头（16）；

八字形横架（14）为两个，八字形横架（14）分别沿着输入传送带（1）传送方向向中间靠拢；

底部圆弧头（16）位于输入传送带（1）上方；

倾斜旋转杆（15）从八字形横架（14）前端到后端依次分布，底部圆弧头（16）逐渐靠近输入传送带（1）上端；

第一变向装置（3）包括设置在第二传送装置（4）上的变向振动架（17）、设置在变向振动架（17）上的变向摆动横梁（18）、根部设置在变向摆动横梁（18）上的变向V型导向架（19）、设置在变向V型导向架（19）上的工艺通道、设置在变向振动架（17）上的变向三自由度底座（21）、以及设置在变向三自由度底座（21）上且与工艺通道对应的三角形顶头（20）；

第二传送装置（4）包括正向传送带（23）、 设置在正向传送带（23）两侧的导向侧壁（22）、以及设置在正向传送带（23）上的反向传送带（24）；

在正向传送带（23）之间设置有工艺间隙，反向传送带（24）设置在工艺间隙中，正向传送带（23）的表面摩擦系数大于反向传送带（24）的表面摩擦系数；

第四拾取装置（6）包括振动基座（25）、设置在振动基座（25）上的旋转架（26）、根部设置在旋转架（26）上的旋转横臂（27）、设置在旋转横臂（27）悬臂端下端的拾取升降架（28）、设置在拾取升降架（28）下部的工艺豁口（29）、横向穿过工艺豁口（29）的钩取摆动轴（30）、以及上端设置在钩取摆动轴（30）上且位于工艺豁口（29）中的钩取L型挂钩（31）；

钩取L型挂钩（31）用于钩挂衣服；

旋转装置（10）包括旋转工作台（32）、以及分布在旋转工作台（32）上的输入调整工位（33）、上压识色工位（34）、二次调整工位（35）、二次识别工位（36）、折叠工位（37）、封装工位（38）、标签工位（39）、与输出工位（40）；

在旋转工作台（32）的各个工位上均分布有双手机械手（11）；在旋转工作台（32）的各个工位下端均为变色玻璃；

在输入调整工位（33）上，双手机械手（11）对衣服进行调整；

在上压识色工位（34）处，双手机械手（11）将变色玻璃压在衣服上，在上压识色工位（34）的上方与下方均设置相机以及颜色传感器；

颜色传感器电连接有颜色识别单片机，单片机根据衣服颜色，确定作为背景色的变色玻璃的颜色，从而使得背景色与衣服产生色差；

相机为图像获取模块，其连接有图像预处理模块，图像预处理模块连接有属性识别模块，属性识别模块连接有衣服类别模型模块；

图像预处理模块，用于对图片进行裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理，对图片进行定位并与变色玻璃进行尺寸对比，得到衣服的尺寸；

属性识别模块，将图片与衣服类别模型模块中预设的上衣、下裤、连体衣进行对比，从而确定衣服的类别；

衣服类别模型模块，存储有上衣、下裤、连体衣的类别，该上衣、下裤、连体衣的类别连接有云端，云端存储有并核实捐衣服者上传的衣服图片与对应类别信息；

属性识别模块连接有二次获取图像模块，二次获取图像模块连接有图像二次处理模块，图像二次处理模块连接有二次识别模块，二次识别模块连接有衣服图片数据库；

二次调整工位（35），根据相机拍设的图片，双手机械手（11）对衣服进行调整；

二次识别工位（36），二次获取图像模块通过位于二次识别工位（36）上方的相机获取调整后的图片信息；

图像二次处理模块，用于对图片进行特征提取，裁剪处理，然后，图片进行去噪处理，其次，对去噪后图片进行图像二值化处理；

二次识别模块，对衣服进行大小识别，同时利用衣服通风率对衣服的材质进行获取、利用人工或与衣服出厂图片进行对比获取新旧破损程度信息、和/或利用重力传感器获取重量信息；

衣服图片数据库作为云端，存储并更新衣服图片；

折叠工位（37），通过双手机械手（11）对衣服进行折叠；

封装工位（38），通过封装机/人工对衣服进行封装；

标签工位（39），通过标签机将衣服的信息打印；

输出工位（40），通过双手机械手（11）将衣服进行输出。