[发明专利]一种机器人末端砂带机

说明书

本发明公开了一种机器人末端砂带机，包括用于与机器人末端连接的安装法兰，其特征在于：所述安装法兰上横向设置有一具有三个端点的机架，机架的第一端点处竖向设置有一驱动轮，驱动轮与一驱动组件连接，机架的第二端点处横向设置有一张紧缸，张紧缸的输出端竖向设置有张紧轮，机架的第三端点处横向设置有一力传感器，力传感器与一横向布置的恒力执行器的输入端连接，恒力执行器的输出端竖向设置有接触轮，在驱动轮、张紧轮和接触轮外部套设有一砂带。本发明提供了一种机器人末端砂带机，能够利用机器人末端夹持砂带机实现大型、超大型工件的打磨、抛光，同时，能够控制砂带的张紧力，补偿机器人精度误差，实现打磨力的稳定输出。

技术领域

本发明涉及智能打磨领域，特别是涉及一种机器人末端砂带机。

背景技术

我国的工业自动化、智能化技术正快速发展，打磨和抛光设备也在大趋势下不断发展和更新。传统的打磨、抛光设备多为砂带机固定，机器人末端夹持工件在砂带上进行打磨、抛光，这类设备打磨、抛光效率高，但不适于用大型、超大型工件的打磨和抛光。为此，人们设计了另外一种打磨和抛光设备，在机器人末端夹持砂轮机，工件固定进行打磨、抛光，这类设备虽能适于大型、超大型工件的打磨和抛光，但由于砂轮的磨削性能限制，其工作效率低，工作不稳定，容易产生误差并不易补偿。

另外，虽然砂轮、砂带等刀具的性能不断更新和改进很大程度上平衡了上述的矛盾；但是在自动化、智能化发展迅速的今天，刀具性能的提高已无法满足设备高效率、高精度工作的需求；目前机器人末端砂带机的研究较少，还不能够很好地满足打磨、抛光的需求，尤其是大工件、大去除量的打磨、抛光工况。

为此，现有公开号为CN107962481A的中国发明专利公开了《一种全自动机械手砂带机》，包括工业机器人、物料输送架及双带砂带机，所述的物料输送架与双带砂带机分别装设在工业机器人的两侧，所述的双带砂带机包括机架，所述的机架上端两侧分别设置一级砂带机构及位于一级砂带机构下端的二级砂带机构，其特征在于：所述的一级砂带机构和二级砂带机构之间设置三级砂带机构，所述的三级砂带机构包括砂带臂，所述的砂带臂的一端可活动的设置砂轮，另一端固定设置在滑板上，所述的滑板通过设置滑动轨道可活动的设置在机架上，所述的滑板的内侧设置驱动块与第一驱动机构的输出端相连，所述的第一驱动机构的输出端的另一端通过铰接设置在机架上。虽然该发明的砂带机结构简单，自动化程度高，可自动控制砂带与工件的接触，减少工件对砂带的冲击力；但砂带固定于地面，不适于用大型、超大型工件的打磨和抛光。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种机器人末端砂带机，能够利用机器人末端夹持砂带机实现大型、超大型工件的打磨、抛光，同时，能够控制砂带的张紧力，补偿机器人精度误差，实现打磨力的稳定输出。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种机器人末端砂带机，包括用于与机器人末端连接的安装法兰，其特征在于：所述安装法兰上横向设置有一具有三个端点的机架，机架的第一端点处竖向设置有一驱动轮，驱动轮与一驱动组件连接，机架的第二端点处横向设置有一张紧缸，张紧缸的输出端竖向设置有张紧轮，机架的第三端点处横向设置有一力传感器，力传感器与一横向布置的恒力执行器的输入端连接，恒力执行器的输出端竖向设置有接触轮，在驱动轮、张紧轮和接触轮外部套设有一砂带。

作为改进，所述砂带机还包括一视觉单元，该视觉单元包括设置于安装法兰之上的支架座、竖向布置于支架座之上的支架，在支架上端一侧部设置有用于检测工件形貌的主传感器。在打磨过程中，主传感器能够检测目标工件的特征，实现自动打磨。

再改进，所述支架的上端面上周向设置有多个防撞传感器，实现机器人末端砂带机的全方位防撞保护。