[发明专利]一种机器人末端砂带机在审
| 申请号： | 201910651777.7 | 申请日： | 2019-07-18 |
| 公开（公告）号： | CN110328584A | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 曾达幸;王航;随永祥;侯雨雷 | 申请（专利权）人： | 慧诚自动化技术（宁波）有限公司 |
| 主分类号： | B24B21/00 | 分类号： | B24B21/00;B24B21/20;B24B21/18;B24B49/00;B24B49/12;B25J11/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 315200 浙江省宁波市镇海区庄*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人末端 砂带机 横向设置 竖向设置 驱动轮 安装法兰 接触轮 输出端 张紧轮 恒力 砂带 打磨 超大型工件 输入端连接 一力传感器 横向布置 精度误差 力传感器 驱动组件 稳定输出 张紧力 抛光 夹持 张紧 机器人 外部 | ||
1.一种机器人末端砂带机，包括用于与机器人末端(1)连接的安装法兰(2)，其特征在于：所述安装法兰(2)上横向设置有一具有三个端点的机架(3)，机架(3)的第一端点处竖向设置有一驱动轮(5)，驱动轮(5)与一驱动组件连接，机架(3)的第二端点处横向设置有一张紧缸(15)，张紧缸(15)的输出端竖向设置有张紧轮(12)，机架(3)的第三端点处横向设置有一力传感器(18)，力传感器(18)与一横向布置的恒力执行器(20)的输入端连接，恒力执行器(20)的输出端竖向设置有接触轮(10)，在驱动轮(5)、张紧轮(12)和接触轮(10)外部套设有一砂带(4)。
2.根据权利要求1所述的机器人末端砂带机，其特征在于：所述砂带机还包括一视觉单元，该视觉单元包括设置于安装法兰(2)之上的传感器支架座(26)、竖向布置于传感器支架座(26)之上的传感器支架(11)，在传感器支架(11)上端一侧部设置有用于检测工件形貌的主传感器(9)。
3.根据权利要求2所述的机器人末端砂带机，其特征在于：所述传感器支架(11)的上端面上周向设置有多个防撞传感器(8)。
4.根据权利要求1所述的机器人末端砂带机，其特征在于：所述机架(3)包括主梁(13)和驱动轮支梁(22)，主梁(13)的一端连接张紧气缸支架(17)，所述张紧缸(15)设置于张紧气缸支架(17)之上，主梁(13)的另一端与驱动轮支梁(22)固定连接，驱动轮支梁(22)的一端连接驱动轮支架(23)，所述驱动轮(5)设置于驱动轮支架(23)之上，驱动轮支梁(22)的另一端连接力传感器支架(21)，所述力传感器(18)设置于力传感器支架(21)之上。
5.根据权利要求1所述的机器人末端砂带机，其特征在于：所述张紧缸(15)的输出端转动连接有张紧轮支架(16)，所述张紧轮(12)设置于张紧轮支架(16)之上，张紧轮支架(16)上设置有将张紧轮支架(16)锁紧于张紧缸(15)输出端之上的第一锁紧件，所述恒力执行器(20)的输出端转动连接有接触轮支架(19)，所述接触轮(10)设置于接触轮支架(19)之上，接触轮支架(19)上设置有将接触轮支架(19)锁紧于恒力执行器(20)输出端的第二锁紧件。
6.根据权利要求1所述的机器人末端砂带机，其特征在于：所述驱动组件包括竖立于安装法兰(2)之上的电主轴支架(7)，电主轴支架(7)的顶部设置有电主轴座(24)，在电主轴座(24)内设置有与驱动轮(5)连接的电主轴(6)。
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