[发明专利]一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法、系统及汽车

权利要求书

1.一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，包括以下步骤：

在车辆行驶时，接收检测装置发送的目标车辆的理论加速度；

获取电机的转速，并根据所述电机的转速计算目标车辆的实际加速度；

根据所述目标车辆的理论加速度和所述目标车辆的实际加速度，计算第一坡道值；

设定预设加速度；比较所述目标车辆的理论加速度与所述预设加速度；如果所述目标车辆的理论加速度大于预设加速度，则删除本次的第一坡道值，并将上次获得的第一坡道值作为本次的第一坡道值；如果所述目标车辆的理论加速度小于或等于预设加速度，则保留本次的第一坡道值；

根据一维数字滤波器对所述第一坡道值进行软件滤波，输出滤波后的第二坡度值。

2.根据权利要求1所述的一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的理论加速度和所述目标车辆的实际加速度，计算第一坡道值包括：

获取所述目标车辆的理论加速度和所述目标车辆的实际加速度；

根据所述目标车辆的理论加速度和所述目标车辆的实际加速度，计算所述第一坡道值，计算公式如下：

其中，β为第一坡道值、θ为第一坡道角度、a_L为目标车辆的理论加速度、a为目标车辆的实际加速度、g为重力加速度。

3.根据权利要求1所述的一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，所根据一维数字滤波器对所述第一坡道值进行软件滤波，输出滤波后的第二坡度值包括：

设定传递函数y＝filter(b,a,x)的系数，其中，b为分子系数，a为分母系数，y为输出的第二坡道值、x为输入的第一坡道值；

将所述第一坡道值输入Matlab的一维数字滤波器的传递函数中；

获得滤波后的第二坡道值。

4.根据权利要求1所述的一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，所述接收检测装置发送的目标车辆的理论加速度之前还包括：

获取所述目标车辆的理论加速度；

根据所述目标车辆的理论加速度，判断所述目标车辆是否处于静止；

如果所述目标车辆处于静止，则根据坡道传感器获取所述目标车辆所在道路的第三坡道值，并所述第三坡道值作为准确值输出。

5.根据权利要求1所述的一种车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，所述如果所述目标车辆的理论加速度大于预设加速度，则删除本次的第一坡道值，并将上次获得的第一坡道值作为本次的第一坡道值；如果所述目标车辆的理论加速度小于或等于预设加速度，则保留本次的第一坡道值之前还包括：

设定所述目标车辆的预设角加速度；

获取所述目标车辆的角加速度；

比较所述目标车辆的角加速度和所述目标车辆的预设角加速度；

如果所述目标车辆的角加速度大于所述目标车辆的预设角加速度，则删除本次的第一坡道值，并将上次获得的第一坡道值作为本次的第一坡道值；如果所述目标车辆的角加速小于或等于所述目标车辆的预设角加速度，则保留本次的第一坡道值。

6.一种车辆坡道传感器的坡度信号优化系统，用于实施权利要求1-5中任意一项所述的车辆坡道传感器的坡度信号优化方法，其特征在于，所述系统包括整车控制器(1)和检测装置(2)；

所述检测装置(2)与所述整车控制器(1)电连接，所述检测装置(2)用于检测所述目标车辆的理论加速度和所述电机的转速，并发送至所述整车控制器(1)；

所述整车控制器(1)用于在车辆行驶时根据接收所述检测装置(2)发送的所述目标车辆的理论加速度和所述电机的转速，并根据所述目标车辆的理论加速度和所述电机的转速，计算第一坡道值；

设定预设加速度，比较所述目标车辆的理论加速度与预设加速度，当所述目标车辆的理论加速度大于预设加速度时，则删除本次的第一坡道值；当所述目标车辆的理论加速度小于或等于预设加速度时，则保留本次的第一坡道值，并根据一维数字滤波器进行软件滤波，输出滤波后的第二坡度值。