[发明专利]一种通过检测用的辅助交换机器人实现交换工件的方法

权利要求书

1.一种通过检测用的辅助交换机器人实现交换工件的方法，所述辅助交换机器人包括底座，底座（1）上右部安装有两对输送带（9）；其特征在于：所述底座（1）上左部自后向前依次安装有垫高架（2）、内齿圈（3）、活动架（4）；

所述垫高架（2）上端安装有电机（5），所述电机（5）连接有摇杆（6），摇杆（6）在背离电机（5）一侧通过轴承安装有与内齿圈（3）相啮合的小齿轮（7），所述小齿轮（7）前端面上的偏心位置处设有凸块（7a）；

所述活动架（4）的左部开有将凸块（7a）竖直滑动安装的竖槽（4a）；所述活动架（4）右端固装有U形的承载架（8）；

所述底座（1）上开有将活动架（4）水平滑动安装的底槽（1a）；

电机（5）的轴心位置与内齿圈（3）的圆心位置相适配；

每一对输送带（9）中的两个输送带（9）分别沿前后直线方向分布；每一对输送带构成一条输送线；

所述交换工件的方法为：将钣金件（10）分成两组并分别逐一投放至每一对输送带（9）中的位于后侧的输送带（9）上，保证两组钣金件（10）在前后方向上呈交替式且等间隔分布，并随同对应的输送带（9）向前输送；

小齿轮（7）每完成一圈的公转，小齿轮（7）自身能够自转4圈；而整个活动架（4）以及承载架（8）能够随同小齿轮（7）以及上凸块（7a）的公转以及自转而进行左右往复式滑动，并且由于小齿轮（7）在内齿圈（3）的左部或右部进行旋转时，上凸块（7a）的公转与自转在水平方向上相互抵消，故而使得活动架（4）以及承载架（8）在往复滑动的左极限位置与右极限位置均能够进行停歇，而承载架（8）在左极限位置的停歇以及右极限位置的停歇能够分别对应位于每一对输送带（9）中的两个输送带（9）之间位置，从而能够达到将自身所承载的钣金件（10）运输至该位置，人工将承载架（8）上的钣金件（10）向前推移至该对输送带（9）中位于前侧的输送带（9）上后，该对输送带（9）中位于后侧的输送带（9）能够将一个钣金件（10）输送至该承载架（8）上；因此承载架（8）每次在滑动停歇位置对钣金件（10）的更换，能够实现辅助人工自动对两条输送线上的所有钣金件（10）进行逐一地更换。