[发明专利]一种割胶机器人

说明书

本发明公开了一种割胶机器人，涉及割胶工具技术领域，包括：移动底盘、三维激光雷达和设置在所述移动底盘上的电源、控制器和切割机构，所述三维激光雷达的固定部固定设置在所述移动底盘上，所述三维激光雷达的活动部固定设置在所述切割机构上，所述固定部与所述活动部电连接，所述移动底盘移动用于调整所述切割机构的切割位置，所述切割机构用于切割橡胶，所述移动底盘、所述三维激光雷达和所述切割机构均与所述控制器电连接，所述移动底盘、所述三维激光雷达和所述切割机构均与所述电源电连接，以实现割胶机器人自动割胶，从而克服了现有的人工割胶劳动强度大以及胶工短缺的缺陷，不仅能够降低割胶的劳动强度，而且能够提高割胶效率。

技术领域

本发明涉及割胶工具技术领域，特别是涉及一种割胶机器人。

背景技术

橡胶树割胶长达30～40年，而割胶的劳动投入占整个橡胶生产劳动总投入达60％以上，因此，割胶是橡胶生产中最重要的环节。割胶技术和割胶制度的好坏，不仅影响橡胶树的产量，甚至影响橡胶树产胶寿命；同时，橡胶树产量与立地环境中的温度、湿度和光照有密切关系，现阶段主要采用人工割胶，为了保证产胶量，割胶通常都在凌晨进行，繁重的体力加上工作环境的恶劣，使得胶工短缺将成为整个天然橡胶产业发展的新常态，也将严重制约天然橡胶发展。所以，如何降低人工割胶的劳动强度及提高割胶劳动生产率是当前天然橡胶产业发展的瓶颈。

发明内容

本发明的目的是提供一种割胶机器人，以解决上述现有技术存在的问题，能够降低割胶的劳动强度，进而有利于提高橡胶的产量。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

本发明提供了一种割胶机器人，包括移动底盘、三维激光雷达以及设置在所述移动底盘上的电源、控制器和切割机构，所述三维激光雷达的固定部固定设置在所述移动底盘上，所述三维激光雷达的活动部固定设置在所述切割机构上，所述三维激光雷达的活动部与所述三维激光雷达的固定部电连接，所述移动底盘移动用于调整所述切割机构的切割位置，所述切割机构用于切割橡胶，所述移动底盘、所述三维激光雷达和所述切割机构均与所述控制器电连接，所述移动底盘、所述三维激光雷达、所述切割机构和所述控制器均与所述电源电连接。

优选的，所述移动底盘包括履带底盘、安装架和电机，所述安装架固定设置在所述履带底盘上，所述电机均固定设置在所述安装架上，所述控制器与所述电机电连接，所述电机的输出轴与所述履带底盘固定连接，所述电源与所述电机电连接。

优选的，所述切割机构包括机械臂固定板、机械臂、进刀机构固定架和进刀机构；所述机械臂固定板与所述安装架固定连接，所述机械臂与所述控制器电连接，所述机械臂一端与所述机械臂固定板固定连接，所述机械臂自由端与所述进刀机构固定架固定连接，所述进刀机构固定设置在所述进刀机构固定架上。

优选的，所述进刀机构包括进刀驱动装置、切割刀和进刀控制装置，所述进刀驱动装置固定设置在所述进刀机构固定架上，所述进刀驱动装置的输出端与所述切割刀固定连接，所述进刀控制装置与所述进刀驱动装置电连接，所述控制器与所述进刀控制装置电连接。

优选的，所述进刀驱动装置为电机。

优选的，所述机械臂为六轴机械臂。

优选的，所述割胶机器人还包括进刀限位机构固定架和进刀限位机构，所述进刀限位机构固定架固定设置在所述进刀机构固定架上，所述进刀限位机构固定设置在所述进刀限位机构固定架上。

优选的，所述三维激光雷达的活动部包括光源和相机，所述光源和所述相机均固定设置在所述进刀限位机构固定架上，所述光源和所述相机均与所述控制器电连接。

本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：