[发明专利]一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置及其方法

说明书

本发明提供了一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置及其方法，属于水下船舶清洗器械技术领域。它解决了现有水下清洗机器人的高压水管发生漏水时难以发现的问题。本发明包括外护套以及设置于外护套上的锁紧机构、压力传感器、推进机构、电源以及控制单元，锁紧机构分别连接在外护套的首尾两端，外护套内径大于高压水管的外径，且可沿高压水管长度方向自由滑行，压力传感器设置于外护套内侧，用于检测高压水管的压力变化，控制单元与锁紧机构、电源、推进机构、压力传感器连接，控制单元还与水下机器人通信连接，电源还分别与锁紧机构、推进机构以及压力传感器电连接。本发明具有方便高效、稳定可靠、减少对水下机器人工作影响的优点。

技术领域

本发明属于水下船舶清洗器械技术领域，特别涉及一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置及其方法。

背景技术

在水下船舶清洗技术领域，高压空化射流水技术具有广泛的应用，尤其是与水下机器人相结合，能够实现高效、长时间的水下清洗作业。

然而通常高压水泵系统都是位于岸上或者船上，水泵发出的高压水通过高压水管连接到水下清洗机器人，再由清洗盘转化为高压空化射流水，喷射到船舶表面，达到清洗船舶的目的。如果高压水管某处破损，将导致传递到水下清洗机器人处的水压降低，影响清洗的效果，如果破损加剧，可能会导致水下清洗机器人无法完成清洗作业。

在水下清洗机器人入水前，对系统进行岸上测试，如果水管漏水可以发现，则更换水管可以解决；但是如果水管破损发生在水中，划伤或是自然老化导致，则难以发现，影响清洗作业效果。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置及其方法。

本发明的第一个目的可通过下列技术方案来实现：一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置，其特征在于，包括外护套以及设置于外护套上的锁紧机构、压力传感器、推进机构、电源以及控制单元，所述的锁紧机构分别连接在外护套的首尾两端，所述的外护套内径大于高压水管的外径，所述的外护套可沿高压水管长度方向自由滑行，所述的压力传感器设置于外护套内侧，压力传感器用于检测高压水管的压力变化，所述的控制单元与锁紧机构、电源、推进机构、压力传感器连接，控制单元还与水下机器人通信连接，所述的电源还分别与锁紧机构、推进机构以及压力传感器电连接。

本发明的工作原理：运行时，控制单元收到水下清洗机器人的释放指令后，控制单元控制电源给锁紧机构通电，使得锁紧机构处于松开状态，此时锁紧机构的内径大于高压水管的外径，控制单元控制推进机构启动，使得外护套能够沿高压水管长度方向滑行，压力传感器实时监测高压水管的压力变化，并实时反馈给控制单元，当压力传感器检测到压力信号增大时，即此处存在漏水现象发生，此时控制单元立即关闭推动机构，停止滑行，同时给锁紧机构断电，使得锁紧机构扣紧高压水管，外护套正好能够遮挡住漏水处，完成漏水处的补漏工作。采用上述结构的设置，能够快速有效地对高压水管进行漏洞检测与处置，减少对水下清洗机器人的工作影响，保证清洗效果。

在上述的一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置中，所述的锁紧机构包括防水外壳以及安装于防水外壳内的若干磁性锁紧环、若干伸缩支撑轴、电磁圈、若干弹簧，所述的磁性锁紧环安装于伸缩支撑轴上，磁性锁紧环可沿伸缩支撑轴长度方向做往复运动，所述的电磁圈位于磁性锁紧环外圈，所述的弹簧位于磁性锁紧环和电磁圈之间并安装在伸缩支撑轴上，当电磁圈通电时，电磁圈能够吸引磁性锁紧环往外圈移动，当电磁圈断电时，弹簧使磁性锁紧环复位，从而实现对高压水管的松开和夹紧。

在上述的一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置中，所述的磁性锁紧环数量至少为2个，所述的伸缩支撑轴以及弹簧的数量和磁性锁紧环的数量一致。

在上述的一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置中，所述的外护套由防水耐压非金属金属材料制成。