[发明专利]一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置及其方法

权利要求书

1.一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置，其特征在于，包括外护套(1)以及设置于外护套(1)上的锁紧机构(2)、压力传感器(3)、推进机构(4)、电源(5)以及控制单元(6)，所述的锁紧机构(2)分别连接在外护套(1)的首尾两端，所述的外护套(1)内径大于高压水管的外径，外护套(1)可沿高压水管长度方向自由滑行，所述的压力传感器(3)设置于外护套(1)内侧，压力传感器(3)用于检测高压水管的压力变化，所述的控制单元(6)与锁紧机构(2)、电源(5)、推进机构(4)、压力传感器(3)连接，所述的控制单元(6)还与水下机器人通信连接，所述的电源(5)还分别与锁紧机构(2)、推进机构(4)以及压力传感器(3)电连接；

所述的锁紧机构(2)包括防水外壳(7)以及安装于防水外壳(7)内的若干磁性锁紧环(8)、若干伸缩支撑轴(9)、电磁圈(10)、若干弹簧(11)，所述的磁性锁紧环(8)安装于伸缩支撑轴(9)上，磁性锁紧环(8)可沿伸缩支撑轴(9)长度方向做往复运动，所述的电磁圈(10)位于磁性锁紧环(8)外圈，所述的弹簧(11)位于磁性锁紧环(8)和电磁圈(10)之间并安装在伸缩支撑轴(9)上，当电磁圈(10)通电时，电磁圈(10)能够吸引磁性锁紧环(8)往外圈移动，当电磁圈(10)断电时，弹簧(11)使磁性锁紧环(8)复位，从而实现对高压水管的松开和夹紧；

所述的外护套(1)两端还设有柔性密封圈(17)，所述的柔性密封圈(17)能够被锁紧机构(2)压紧从而密封外护套(1)的两端开口。

2.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置，其特征在于，所述的外护套(1)由防水耐压非金属材料制成。

3.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置，其特征在于，所述的外护套(1)外表面还设有驱动安装支架(12)，所述的驱动安装支架(12)上设有若干绕外护套(1)圆周方向均匀设置的安装板(13)，安装板(13)用于安装推进机构(4)。

4.根据权利要求3所述的一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置，其特征在于，所述的驱动安装支架(12)上还设有水流通孔(14)，水流通孔(14)用于减少阻力。

5.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置，其特征在于，所述的推进机构(4)包括推进电机(15)和推进螺旋桨(16)，所述的推进电机(15)安装于驱动安装支架(12)的安装板(13)上并与电源(5)和控制单元(6)连接，所述的推进螺旋桨(16)安装于推进电机(15)上，推进螺旋桨(16)用于旋转推进外护套(1)。

6.根据权利要求1所述的一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置，其特征在于，所述的压力传感器(3)采用环形或者带状结构，压力传感器(3)使用嵌入式安装方式安装在外护套(1)的内表面，安装位置位于外护套(1)长度方向的正中间。

7.一种用于水下机器人的漏洞检测与处置方法，包括权利要求1-6任一项所述的一种用于水下机器人的漏洞检测与处置装置，其特征在于，包括以下步骤：

S1：启动水下清洗机器人，接收预设的高压泵站工作压力P，高压水管长度L；

S2：检测高压水管末端的压力值P1；

S3：如果压力值P1小于P-L/100-1，说明高压水管某处存在漏水，否则继续检测高压水管末端压力值；

S4：如果高压水管存在漏水则释放漏洞检测与处置装置；

S5：控制单元(6)控制电源(5)给锁紧机构(2)供电，使得锁紧机构(2)内径大于高压水管外径；

S6：控制单元(6)控制电源(5)给推进机构(4)供电，推进机构(4)运行推动漏洞检测与处置装置；

S7：压力传感器(3)实时地采集高压水管的压力值，并实时反馈给控制单元(6)；

S8：当压力传感器(3)检测到压力值增大时，控制单元(6)控制推进机构(4)停止工作，压力传感器(3)持续检测此处压力值，如果压力值持续保持较高数值，则可以判断此处为漏水处；

S9：控制单元(6)控制电源(5)给锁紧机构(2)断电，锁紧机构(2)锁紧高压水管，外护套(1)封堵住高压水管的漏水处。