[发明专利]一种龙门式焊接机器人及工艺

权利要求书

1.一种龙门式焊接机器人，包括电磁滑轨(1)，其特征在于：所述电磁滑轨(1)的顶部设置有安装柱(2)，且安装柱(2)的顶部设置有安装架(10)，所述安装架(10)的底部安装有机器人(9)，且机器人(9)的输出端安装有焊头(8)，所述电磁滑轨(1)内侧的中间位置处设置有底板(4)，且底板(4)顶部的两端设置有固定板(3)，所述固定板(3)的一侧安装有旋转电机(6)，且旋转电机(6)的输出端通过转轴(7)连接有固定架(5)。

2.根据权利要求1所述的一种龙门式焊接机器人，其特征在于：所述底板(4)的数目为多组，多组所述底板(4)的材质为镀锌钢。

3.根据权利要求1所述的一种龙门式焊接机器人，其特征在于：所述电磁滑轨(1)与安装柱(2)滑动连接，所述机器人(9)为六关节龙门形式。

4.根据权利要求1所述的一种龙门式焊接机器人，其特征在于：所述焊头(8)的表面安装有摄像头、智能激光位移传感器、激光焊缝跟踪器、视觉焊缝跟踪器。

5.一种龙门式焊接机器人工艺，其特征在于：所述具体操作步骤如下：

步骤一：首先将待焊接的产品固定在固定架上，在电磁滑轨的作用下，安装柱带动机器人进行运动；

步骤二：之后在摄像头的作用下，检测待焊接产品，激光焊缝跟踪器的作用下，检测产品待焊接的位置，在智能激光位移传感器判断焊头到焊缝的距离，机器人启动带动焊头进行运动，之后焊头距离焊缝一定位置处时进行焊接，与此同时旋转电机带动产品旋转，在视觉焊缝跟踪器的作用下，跟踪焊缝，机器人带动焊头保持与焊缝之间的距离，从而使用龙门二关节加变位器一关节加六关节机器人共九关节相互配合自主研发焊接系统，保证九关节焊接装备完成焊接工作。

6.根据权利要求5所述的一种龙门式焊接机器人工艺，其特征在于：所述焊头(8)对产品焊接时应对待焊接位置处进行预热处理。

7.根据权利要求5所述的一种龙门式焊接机器人工艺，其特征在于：所述摄像头、智能激光位移传感器、激光焊缝跟踪器与视觉焊缝跟踪器皆电性连接有单片机，且单片机与机器人(9)电性连接。