[发明专利]用于控制无人设备的方法和装置

说明书

本公开的实施例公开了用于控制无人设备的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标无人设备的初始行驶轨迹；在目标无人设备行驶的过程中，执行以下控制步骤：响应于接收到障碍物的点云，对点云进行投影处理以获得目标图形；确定初始对象，执行以下调整步骤：基于初始对象，对初始行驶轨迹进行调整，获得新行驶轨迹；响应于初始对象大于或等于目标图形，将新行驶轨迹作为目标行驶轨迹；响应于初始对象小于目标图形，对初始对象进行放大，获得新对象，使用新对象作为初始对象，使用新行驶轨迹作为初始行驶轨迹，继续执行调整步骤；控制目标无人设备按照目标行驶轨迹行驶。该实施方式有助于提高重新规划出的行驶轨迹的质量。

技术领域

本公开的实施例涉及无人设备控制领域，尤其涉及用于控制无人设备的方法和装置。

背景技术

随着人工智能的发展，可移动的无人设备(例如扫地机器人、无人机等)得到了广泛应用。

目前，随着诸如图像识别等计算机技术广泛地应用在无人设备上，使得无人设备具有一定的环境感知能力。进而，在无人设备按照行驶轨迹行驶的过程中，若无人设备感知到周围存在障碍物，则可以获取障碍物的信息，以及基于障碍物的信息，重新规划行驶轨迹，以便达到躲避障碍物的目的。

发明内容

本公开的实施例提出了用于控制无人设备的方法和装置。

第一方面，本公开的实施例提供了一种用于控制无人设备的方法，该方法包括：获取目标无人设备从当前位置到目标位置的初始行驶轨迹；在目标无人设备按照初始行驶轨迹行驶的过程中，执行以下控制步骤：响应于接收到障碍物的点云，对点云进行投影处理以获得用于表征障碍物的平面轮廓的目标图形；确定目标图形对应的缩放后的初始对象，以及执行以下调整步骤：基于初始对象，对初始行驶轨迹进行调整，获得新行驶轨迹，以使新行驶轨迹与初始对象不相交；响应于初始对象的尺寸大于或等于目标图形的尺寸，将新行驶轨迹作为目标行驶轨迹；响应于初始对象的尺寸小于目标图形的尺寸，按照预设放大方式，对初始对象进行放大，获得新对象，使用新对象作为初始对象，使用新行驶轨迹作为初始行驶轨迹，继续执行调整步骤；控制目标无人设备按照目标行驶轨迹行驶。

在一些实施例中，确定目标图形对应的缩放后的初始对象包括：对目标图形进行缩放，获得目标图形对应的点作为初始对象。

在一些实施例中，基于初始对象，对初始行驶轨迹进行调整，获得新行驶轨迹包括：确定基于初始对象，是否能够获得新行驶轨迹；响应于无法获得新行驶轨迹，确定初始对象是否能够被缩放；响应于确定初始对象能够被缩放，按照预设缩放方式，对初始对象进行缩放，获得缩放后对象作为初始对象；基于初始对象，对初始行驶轨迹进行调整，获得新行驶轨迹。

在一些实施例中，预设放大方式包括：对初始对象进行放大，获得新对象，使得新对象对应的、顶点与中心点的距离为初始对象对应的、顶点与中心点的距离的预设倍数。

在一些实施例中，该方法还包括：在目标无人设备按照目标行驶轨迹行驶的过程中，将目标行驶轨迹作为初始行驶轨迹，重复执行控制步骤。

在一些实施例中，目标无人设备为无人车。

在一些实施例中，目标位置为停车位所在的位置。