[发明专利]用于控制无人设备的方法和装置

权利要求书

1.一种用于控制无人设备的方法，包括：

获取目标无人设备从当前位置到目标位置的初始行驶轨迹；

在目标无人设备按照初始行驶轨迹行驶的过程中，执行以下控制步骤：

响应于接收到障碍物的点云，对所述点云进行投影处理以获得用于表征所述障碍物的平面轮廓的目标图形；

确定所述目标图形对应的缩放后的初始对象，以及执行以下调整步骤：基于初始对象，对初始行驶轨迹进行调整，获得新行驶轨迹，以使新行驶轨迹与初始对象不相交；响应于初始对象的尺寸大于或等于所述目标图形的尺寸，将新行驶轨迹作为目标行驶轨迹；

响应于初始对象的尺寸小于所述目标图形的尺寸，按照预设放大方式，对初始对象进行放大，获得新对象，使用新对象作为初始对象，使用新行驶轨迹作为初始行驶轨迹，继续执行所述调整步骤；

控制所述目标无人设备按照目标行驶轨迹行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述目标图形对应的缩放后的初始对象包括：

对所述目标图形进行缩放，获得所述目标图形对应的点作为初始对象。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于初始对象，对初始行驶轨迹进行调整，获得新行驶轨迹包括：

确定基于初始对象，是否能够获得新行驶轨迹；

响应于无法获得新行驶轨迹，确定初始对象是否能够被缩放；

响应于确定初始对象能够被缩放，按照预设缩放方式，对初始对象进行缩放，获得缩放后对象作为初始对象；

基于初始对象，对初始行驶轨迹进行调整，获得新行驶轨迹。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述预设放大方式包括：

对初始对象进行放大，获得新对象，使得新对象对应的、顶点与中心点的距离为初始对象对应的、顶点与中心点的距离的预设倍数。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：

在所述目标无人设备按照目标行驶轨迹行驶的过程中，将目标行驶轨迹作为初始行驶轨迹，重复执行所述控制步骤。

6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述目标无人设备为无人车。

7.根据权利要求1-5之一所述的方法，其中，所述目标位置为停车位所在的位置。

8.一种用于控制无人设备的装置，包括：

获取单元，被配置成获取目标无人设备从当前位置到目标位置的初始行驶轨迹；

第一控制单元，被配置成在目标无人设备按照初始行驶轨迹行驶的过程中，执行以下控制步骤：

响应于接收到障碍物的点云，对所述点云进行投影处理以获得用于表征所述障碍物的平面轮廓的目标图形；

确定所述目标图形对应的缩放后的初始对象，以及执行以下调整步骤：基于初始对象，对初始行驶轨迹进行调整，获得新行驶轨迹，以使新行驶轨迹与初始对象不相交；响应于初始对象的尺寸大于或等于所述目标图形的尺寸，将新行驶轨迹作为目标行驶轨迹；

响应于初始对象的尺寸小于所述目标图形的尺寸，按照预设放大方式，对初始对象进行放大，获得新对象，使用新对象作为初始对象，使用新行驶轨迹作为初始行驶轨迹，继续执行所述调整步骤；

控制所述目标无人设备按照目标行驶轨迹行驶。

9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一控制单元进一步被配置成：

对所述目标图形进行缩放，获得所述目标图形对应的点作为初始对象。

10.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第一控制单元进一步被配置成：

确定基于初始对象，是否能够获得新行驶轨迹；

响应于无法获得新行驶轨迹，确定初始对象是否能够被缩放；

响应于确定初始对象能够被缩放，按照预设缩放方式，对初始对象进行缩放，获得缩放后对象作为初始对象；

基于初始对象，对初始行驶轨迹进行调整，获得新行驶轨迹。