[发明专利]路侧设备、用于路侧设备的方法和车路协同系统

权利要求书

1.一种路侧设备，其特征在于，包括：

车辆管理模块，用于与所述路侧设备通讯范围内的目标车辆通讯连接，以接收所述目标车辆的车辆信息；

路径管理模块，连接于所述车辆管理模块，用于查询车辆信息表，为所述目标车辆确定目标轨迹信息；

所述车辆管理模块还用于将所述目标轨迹信息、所述车辆信息以及所述车辆信息和所述目标轨迹信息的对应关系更新至所述车辆信息表，并向所述目标车辆发送更新后的所述车辆信息表。

2.根据权利要求1所述的路侧设备，其特征在于，所述车辆管理模块包括：

第一判断子模块，用于根据所述车辆信息，判断所述目标车辆是否为注册车辆；

所述路径管理模块还用于在所述目标车辆为所述注册车辆的情况下，为所述目标车辆确定目标轨迹信息。

3.根据权利要求1所述的路侧设备，其特征在于，所述车辆管理模块包括：

第一发送子模块，用于将所述车辆信息表转化为广播信息，并按照预设的时间间隔向所述目标车辆发送所述广播消息。

4.根据权利要求1所述的路侧设备，其特征在于，所述路径管理模块包括：

第一确定子模块，用于根据所述车辆信息中的行驶目标，查询所述车辆信息表，为所述目标车辆确定预选路径信息；

第二判断子模块，用于查询所述车辆信息表，判断与所述预选路径信息对应的预选路径是否被占用，并生成占用结果；

第二确定子模块，用于根据所述占用结果确定所述目标轨迹信息；

第二发送子模块，用于向所述车辆管理模块发送所述目标轨迹信息。

5.根据权利要求4所述的路侧设备，其特征在于，所述路侧设备还包括：

路径规划模块，连接于所述路径管理模块，用于根据所述预选路径信息和所述车辆信息，为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息；

所述第二判断子模块还用于根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用，并生成所述占用结果。

6.根据权利要求4所述的路侧设备，其特征在于，所述车辆信息包括优先级信息，所述路侧设备还包括：

路径规划模块，连接于所述路径管理模块，用于根据所述优先级信息为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息；

所述第二判断子模块还用于根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用，并生成所述占用结果。

7.根据权利要求4所述的路侧设备，其特征在于，所述路侧设备还包括：

地图模块，连接于所述路径管理模块，用于获取所述预选路径信息对应的预选路径在地图上的轨迹；

感知融合模块，连接于所述地图模块，用于从各传感器的感知数据中提取位于所述轨迹上的障碍物信息，并将所述障碍物信息添加至所述轨迹上，生成动态地图；

路径规划模块，连接于所述感知融合模块和所述路径管理模块，用于根据所述动态地图和车辆信息，为所述目标车辆进行路径规划和速度规划，以生成规划轨迹信息；

所述第二判断子模块还用于根据所述规划轨迹信息，查询所述车辆信息表，以确定与所述规划轨迹信息对应的规划路径是否被占用，并生成所述占用结果。

8.根据权利要求7所述的路侧设备，其特征在于，所述路侧设备还包括：

坐标转换模块，连接于所述路径规划模块与所述路径管理模块之间，用于将所述规划轨迹信息表示为车辆坐标系下的多项式系数，并向所述路径管理模块发送包括所述多项式系数的所述规划轨迹信息。

9.根据权利要求5至8任一项所述的路侧设备，其特征在于，所述第二确定子模块还用于在所述规划路径未被占用的情况下，将所述规划轨迹信息确定所述目标轨迹信息；以及在所述规划路径被占用的情况下，触发所述第一确定子模块重新确定预选路径信息。