[发明专利]一种车辆自动变道方法及系统、车辆

说明书

本发明实施例公开了一种车辆自动变道方法及系统、车辆，当前车辆设有摄像装置以及短波雷达；该方法包括：检测当前车辆是否满足变道触发条件，若满足，通过摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过短波雷达获取周边车辆的第二运动参数；判断当前车辆是否满足低速探测条件，若不满足，基于摄像装置以及短波雷达各自对应的融合权重，对第一运动参数和第二运动参数进行数据融合，以获得周边车辆的第一目标位置以及第一目标车速；基于周边车辆的第一目标位置以及周边车辆的第一目标车速，从当前车辆两侧的相邻车道中确定出满足变道条件的目标车道，并控制当前车辆从当前车道变道至目标车道。实施本发明实施例，能够改善车辆变道的安全性。

技术领域

本发明涉及智能汽车技术领域，具体涉及一种车辆自动变道方法及系统、车辆。

背景技术

目前，车辆在行驶过程中，若遇上前方车辆行驶速度缓慢的情况，通常会为了追求更快的车速和更自由的驾驶空间而进行车道变换。现有的车道变换方式主要是利用设于当前车辆的单个传感器(比如摄像装置)探测相邻车道上周边车辆的车速、位置等运动参数，来分析两侧相邻车道的道路环境，从而选择一条最优车道进行变道。然而，实践中发现，由于单个传感器的探测精度往往有限，这种方式难以保证对周边车辆探测到的运动参数的准确度，使得车辆未能基于准确的道路环境做出变道决策，增加了车辆变道的安全隐患。

发明内容

本发明实施例公开了一种车辆自动变道方法及系统、车辆，能够改善车辆变道的安全性。

本发明实施例第一方面公开一种车辆自动变道方法，当前车辆设有摄像装置以及短波雷达，所述方法包括：

检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数；

判断所述当前车辆是否满足低速探测条件；

若不满足所述低速探测条件，基于所述摄像装置以及所述短波雷达各自对应的融合权重，对所述第一运动参数和所述第二运动参数进行数据融合，以获得所述周边车辆的第一目标位置以及第一目标车速；

基于所述周边车辆的第一目标位置以及所述周边车辆的第一目标车速，从所述当前车辆两侧的相邻车道中确定出满足变道条件的目标车道；

控制所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，在检测到所述当前车辆满足变道触发条件之后，所述方法还包括：

识别所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识；

根据所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识，判断所述当前车辆两侧的相邻车道是否均属于可变道车道；

若所述当前车辆两侧的相邻车道均属于所述可变道车道，执行所述通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数的步骤。

作为一种可选的实施方式，在本发明实施例第一方面中，所述当前车辆还设有超声波雷达；所述方法还包括：

若所述当前车辆满足所述低速探测条件，通过所述超声波雷达获取所述周边车辆的第三运动参数；

基于所述摄像装置、所述短波雷达以及所述超声波雷达各自对应的融合权重，对所述第一运动参数、所述第二运动参数以及所述第三运动参数进行数据融合，以获得所述周边车辆的第二目标位置以及第二目标车速；

基于所述周边车辆的第二目标位置以及所述周边车辆的第二目标车速，从所述当前车辆两侧的相邻车道中确定出满足变道条件的目标车道。