[发明专利]一种车辆自动变道方法及系统、车辆

权利要求书

1.一种车辆自动变道方法，其特征在于，当前车辆设有摄像装置、短波雷达以及超声波雷达，所述方法包括：

检测所述当前车辆是否满足变道触发条件，若满足所述变道触发条件，通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数；

判断所述当前车辆是否满足低速探测条件；

若不满足所述低速探测条件，基于所述摄像装置以及所述短波雷达各自对应的融合权重，对所述第一运动参数和所述第二运动参数进行数据融合，以获得所述周边车辆的第一目标位置以及第一目标车速；基于所述周边车辆的第一目标位置以及所述周边车辆的第一目标车速，从所述当前车辆两侧的相邻车道中确定出满足变道条件的目标车道；控制所述当前车辆从当前车道变道至所述目标车道；

若所述当前车辆满足所述低速探测条件，通过所述超声波雷达获取所述周边车辆的第三运动参数；基于所述摄像装置、所述短波雷达以及所述超声波雷达各自对应的融合权重，对所述第一运动参数、所述第二运动参数以及所述第三运动参数进行数据融合，以获得所述周边车辆的第二目标位置以及第二目标车速；基于所述第二目标位置以及所述第二目标车速，从所述当前车辆两侧的相邻车道中确定出满足变道条件的目标车道；

其中，所述第一运动参数包括第一横向车速、第一纵向车速、第一横向位置以及第一纵向位置，所述第二运动参数包括第二横向车速、第二纵向车速、第二横向位置以及第二纵向位置，所述第三运动参数包括第三横向车速、第三纵向车速、第三横向位置以及第三纵向位置；所述周边车辆的第二目标位置包括所述周边车辆的目标横向位置和目标纵向位置，所述周边车辆的第二目标车速包括所述周边车辆的目标横向车速和目标纵向车速；所述基于所述摄像装置、所述短波雷达以及所述超声波雷达各自对应的融合权重，对所述第一运动参数、所述第二运动参数以及所述第三运动参数进行数据融合，以获得所述周边车辆的目标位置以及目标车速，包括：

基于第一融合权重、第二融合权重以及第三融合权重各自对应的纵向取值，对所述第一纵向车速、所述第二纵向车速以及所述第三纵向车速进行数据融合，以获得所述周边车辆的目标纵向车速，以及，基于所述第一融合权重、所述第二融合权重以及所述第三融合权重各自对应的纵向取值，对所述第一纵向位置、所述第二纵向位置以及所述第三纵向位置进行数据融合，以获得所述周边车辆的目标纵向位置；

基于所述第一融合权重、所述第二融合权重以及所述第三融合权重各自对应的横向取值，对所述第一横向车速、所述第二横向车速以及所述第三横向车速进行数据融合，以获得所述周边车辆的目标横向车速，以及，基于所述第一融合权重、所述第二融合权重以及所述第三融合权重各自对应的横向取值，对所述第一横向位置、所述第二横向位置以及所述第三横向位置进行数据融合，以获得所述周边车辆的目标横向位置；

其中，所述第一融合权重为所述摄像装置对应的融合权重，所述第二融合权重为所述短波雷达对应的融合权重，所述第三融合权重为所述超声波雷达对应的融合权重；所述第二融合权重的纵向取值以及所述第三融合权重的纵向取值均小于所述第一融合权重的纵向取值，所述第一融合权重的横向取值小于所述第二融合权重的横向取值，且所述第二融合权重的横向取值小于所述第三融合权重的横向取值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测到所述当前车辆满足变道触发条件之后，所述方法还包括：

识别所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识；

根据所述当前车辆两侧的相邻车道的道路标识，判断所述当前车辆两侧的相邻车道是否均属于可变道车道；

若所述当前车辆两侧的相邻车道均属于所述可变道车道，执行所述通过所述摄像装置获取周边车辆的第一运动参数，以及通过所述短波雷达获取所述周边车辆的第二运动参数的步骤。