[发明专利]背靠管自动冲压系统

权利要求书

1.一种背靠管自动冲压系统，其特征在于，包括：

管件检测校准装置，用于对管件的结合线进行检测并根据结合线的位置对所述管件进行位置校准；

弯管机，其包括弯管机构及可移动的穿芯送料车，通过所述穿芯送料车将经过位置校准的所述管件移动至所述弯管机构进行弯管作业；

冲压机，其包括冲压模具及对应于所述冲压模具设置的穿芯定位机构，所述穿芯定位机构用于对弯管后的所述管件进行定位，并将所述管件送入所述冲压模具进行冲压；

多关节机械手，其连接于所述弯管机、所述冲压机之间，用于将弯管后的所述管件移送至所述穿芯定位机构；

上料机械手，其连接于物料架、所述管件检测校准装置及所述弯管机之间，用于自动抓取所述物料架内的待加工管件并将其移送至所述管件检测校准装置，并将经过位置校准的所述管件移送至所述穿芯送料车；

下料机械手，其连接于所述冲压机及收料装置之间，用于将冲压后的所述管件移动至所述收料装置；

控制系统，其分别电性连接于所述上料机械手、所述管件检测校准装置、所述弯管机、所述多关节机械手、所述冲压机、所述下料机械手，用于控制各设备协同动作。

2.如权利要求1所述的背靠管自动冲压系统，其特征在于，所述上料机械手、所述下料机械手均包括滑动机构及安装于所述滑动机构并可旋转的抓手，所述滑动机构可带动所述抓手在相垂直的三个方向移动。

3.如权利要求2所述的背靠管自动冲压系统，其特征在于，所述上料机械手还包括高度检测件，所述高度检测件固定于所述抓手的一侧并与所述抓手位于同一高度，用于检测其到所述物料架内的管件的高度，所述滑动机构根据所述高度驱动所述抓手下移以抓取所述管件，并带动所述抓手沿其中一水平方向移动以将所述管件移送至所述管件检测校准装置。

4.如权利要求3所述的背靠管自动冲压系统，其特征在于，所述控制系统根据所述物料架的两相对端的距离及依次排列于所述物料架的两相对端之间的所述管件的数量来计算所述抓手沿另一方向水平移动的步行距离，并控制所述滑动机构带动所述抓手以所述步行距离水平移动以逐个抓取所述管件。

5.如权利要求2所述的背靠管自动冲压系统，其特征在于，所述滑动机构包括沿第一方向设置的第一导轨、滑动连接于所述第一导轨并沿第二方向设置的第二导轨、滑动连接于所述第二导轨并沿第三方向设置的伸缩轴，所述抓手安装于所述伸缩轴的端部，通过所述伸缩轴沿所述第三方向、所述第一方向的滑动以逐个抓取所述管件，并通过所述伸缩轴沿所述第二方向的滑动将所述管件移送至所述管件检测校准装置。

6.如权利要求1所述的背靠管自动冲压系统，其特征在于，所述管件检测校准装置包括：

校准机构，其包括相对设置的夹持件及顶推件，所述夹持件具有一可旋转的气爪，所述顶推件具有一可伸缩的顶推端，且所述顶推端向所述气爪方向凸伸，藉由所述顶推端、所述气爪相配合固定所述管件，并可通过所述气爪的旋转对所述管件的位置进行调整；

视觉检测传感器，其固定于所述夹持件、所述顶推件所在直线的一侧并正对固定于所述顶推端、所述气爪之间的所述管件，用于对所述管件的外侧壁进行拍照；

所述控制系统将所述视觉检测传感器拍摄的照片与标准照片进行比较，以判断所述管件被拍摄的侧壁是否具有结合线，若不具有结合线，则控制所述气爪旋转以带动所述管件转动进行位置调整。

7.如权利要求6所述的背靠管自动冲压系统，其特征在于，所述校准机构还包括：

支撑件，其设于所述夹持件、所述顶推件所在直线的一侧，所述支撑件具有一可伸缩的支撑端，藉由所述支撑端接收所述管件；

定位件，其设于所述夹持件、所述顶推件所在直线的另一侧并与所述支撑件相对，所述定位件具有一可伸缩的定位端，藉由所述定位端、所述支撑端相配合以夹持所述管件。

8.如权利要求6所述的背靠管自动冲压系统，其特征在于，所述控制系统将所述照片的亮度与所述标准照片的亮度进行比较，若所述照片的亮度小于所述标准照片的亮度，则具有结合线，反之则不具有结合线。