[发明专利]一种轨道运输设备的实时定位方法及装置

说明书

本发明实施例提供一种轨道运输设备的实时定位方法，所述方法包括：在运输设备沿其轨道前后运行的过程中，通过设置在运输设备固定位置上的专用图像采集设备同步拍摄固定的二维码定位单元组，获取所述二维码定位单元组的实时图像；根据所述二维码定位单元组的实时图像上每一个二维码的标识号和角点数据、所述专用图像采集设备的外参数数据以及运输设备在其轨道上全行程的起点位置对应的二维码的标识号，获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息，即运输设备实时所处的定位信息。根据本发明的技术方案，在保证生产现场的轨道运输设备在同等的外部环境条件下，既能正常稳定的运行，又能在实现实时定位中最大程度的降低使用成本。

技术领域

本发明涉及检测领域，具体涉及一种轨道运输设备的实时定位方法及装置。

背景技术

伴随着国内制造业特别是钢铁行业信息智能化的不断发展，如何有效的利用新的技术方法或者新的发明技术来对之前陈旧、维护成本高的设备进行优化升级改造，成为了钢企日益关注的重点，一方面可以促进钢铁行业智能制造水平的发展，另一方面还能有效降低人力、物力的使用成本。

鉴于此，作为钢厂生产现场中常见的轨道运输设备(如行车、上料小车等)，一般所采用的实时定位方法有激光测距法、格雷母线定位法、编码器法、雷达测距法、RFID法等：激光测距法是在工作时向目标射出一束激光，由光电元件接收目标反射回来的激光束，通过计时器计算激光束从发射到接收的时间来计算出从观测者到目标的最终距离；格雷母线定位法是通过单匝线圈感应原理进行格雷母线的位置信号检测，然后通过其地址检测单元对位置信号进行相位比较，最终确定物体在格雷母线上的移动距离；编码器法是通过编码器将位移数据信息进行编制、转换成可通讯、传输、存储的电信号；雷达测距法由发射机、发射天线、接收机和接收天线组成，发射电磁波中一部分能量照射到雷达目标上并在各个方向上产生二次散射，然后雷达接收天线收集散射回来的能量，传送至接收机进行处理，最终获取目标的位置；RFID(射频识别)法是通过无线电讯号识别特定目标的位置并进行相关数据的读写。上述几种定位方法有以下几个特点：(1)理想状态下，测量精度都可达毫米级；(2)激光测距容易受到烟雾、灰尘、雨滴等环境因素的干扰；格雷母线安装成本很高，其安装成本在1000～3000元/米不等；编码器法容易存在轮毂打滑，引起定位误判；雷达测距法测量范围较小，维护难度较大；射频识别法在现场恶略环境下容易集灰，造成扫码的精度，且易漏扫。

发明内容

本发明实施例提供一种轨道运输设备的实时定位方法及装置，在保证生产现场的轨道运输设备在同等的外部环境条件下，既能正常稳定的运行，又能在实现实时定位中最大程度的降低使用成本。

为达到上述目的，一方面，本发明实施例提供了一种轨道运输设备的实时定位方法，所述方法包括：

在运输设备沿其轨道前后运行的过程中，通过设置在运输设备固定位置上的专用图像采集设备同步拍摄固定的二维码定位单元组，获取所述二维码定位单元组的实时图像；所述二维码定位单元组预先固定在与所述运输设备运行轨道平行的一侧的固定支架上；

根据所述二维码定位单元组的实时图像上每一个二维码的标识号和角点数据、所述专用图像采集设备的外参数数据以及运输设备在其轨道上全行程的起点位置对应的二维码的标识号或终点位置对应的二维码的标识号，获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息，即运输设备实时所处的定位信息。

另一方面，本发明实施例提供了一种视频下架检测装置，所述装置包括：

二维码图片获取单元，用于在运输设备沿其轨道前后运行的过程中，通过设置在运输设备固定位置上的专用图像采集设备同步拍摄固定的二维码定位单元组，获取所述二维码定位单元组的实时图像；其中，所述二维码定位单元组预先固定在与所述运输设备运行轨道平行的一侧的固定支架上；