[发明专利]一种轨道运输设备的实时定位方法及装置

权利要求书

1.一种轨道运输设备的实时定位方法，其特征在于，所述方法包括：

在运输设备沿其轨道前后运行的过程中，通过设置在运输设备固定位置上的专用图像采集设备同步拍摄固定的二维码定位单元组，获取所述二维码定位单元组的实时图像；所述二维码定位单元组预先固定在与所述运输设备运行轨道平行的一侧的固定支架上；

根据所述二维码定位单元组的实时图像上每一个二维码的标识号和角点数据、所述专用图像采集设备的外参数数据以及运输设备在其轨道上全行程的起点位置对应的二维码的标识号或终点位置对应的二维码的标识号，获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息，即运输设备实时所处的定位信息；

根据所述二维码定位单元组的实时图像上每一个二维码的标识号和角点数据、所述专用图像采集设备的外参数数据以及运输设备在其轨道上全行程的起点位置对应的二维码的标识号或终点位置对应的二维码的标识号，获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息，包括：

根据所述二维码定位单元组的实时图像上每一个二维码的标识号和角点数据，获得每一个二维码的带标识号的相机三维坐标；

根据所述专用图像采集设备的外参数数据中的旋转矩阵和平移矩阵，将所述每一个二维码的带标识号的相机三维坐标转换为带标识号的世界三维坐标；

根据所述每一个二维码的带标识号的世界三维坐标，获得所述每一个二维码中心点与镜头中心点在二维码中心点连线上的投影点的距离；

根据所述每一个二维码中心点与镜头中心点在二维码中心点连线上的投影点的距离，选取其中距离值为最小的距离最小值，并获取距离最小值所对应的二维码的标识号；

根据所述距离最小值所对应的二维码的标识号，结合运输设备在其轨道上全行程的起点位置的二维码的标识号或终点位置的二维码的标识号，获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息。

2.如权利要求1所述的轨道运输设备的实时定位方法，其特征在于，所述专用图像采集设备的中心点与所述二维码定位单元组的中心点在同一高度，所述专用图像采集设备的摄像头摄像方向与所述运输设备的轨道方向垂直。

3.如权利要求1所述的轨道运输设备的实时定位方法，其特征在于，根据所述距离最小值所对应的二维码的标识号ID1，结合运输设备在其轨道上全行程的起点位置的二维码的标识号ID2，通过下式获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息d：

d= |ID1-ID2|*k+p

其中，k为二维码定位单元组中每一个二维码中心点间所设定的固定距离；p为表示位置相对关系的距离最小值。

4.如权利要求1或3所述的轨道运输设备的实时定位方法，其特征在于，所述每一个二维码的标识号和角点数据，通过以下方法确定：

对所述二维码定位单元组的实时图像进行高斯模糊、中值滤波和二维码识别定位处理，得到所述二维码定位单元组中每一个二维码的标识号和角点数据。