[发明专利]多工位机械臂换梭壳设备

权利要求书

1.一种多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，包括水平导向机构和梭壳更换装置，所述梭壳更换装置包括梭壳抓手、直角坐标机械臂、平移底座、旋转驱动机构和梭壳储料盘，所述直角坐标机械臂设置在平移底座上，所述梭壳抓手设置在直角坐标机械臂的末端，所述旋转驱动机构设置在平移底座一侧，所述旋转驱动机构可拆卸连接有梭壳储料盘，所述旋转驱动机构驱动梭壳储料盘旋转，环绕所述梭壳储料盘设置若干梭壳存放工位，所述平移底座滑动连接水平导轨。

2.根据权利要求1所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述直角坐标机械臂包括升降驱动臂和水平驱动臂，所述升降驱动臂设置在平移底座上，所述水平驱动臂连接所述升降驱动臂，梭壳抓手滑动连接水平驱动臂，所述升降驱动臂驱动水平驱动臂升降，所述水平驱动臂驱动梭壳抓手水平移动。

3.根据权利要求2所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述升降驱动臂包括升降丝杆、升降滑块、升降滑轨和升降驱动电机，所述升降滑轨和升降丝杆竖直设置在平移底座顶部，升降滑块滑动连接升降滑轨，升降滑块内设置第一螺母，第一螺母套设在升降丝杆上，升降驱动电机设置在升降滑轨上，升降驱动电机驱动升降丝杆旋转。

4.根据权利要求3所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述水平驱动臂包括水平丝杆、水平滑块、水平滑轨和水平驱动电机，所述水平滑轨连接升降滑块，水平丝杆平行水平滑轨设置，水平丝杆两端分别连接水平滑轨两端，水平滑块滑动连接水平滑轨，水平滑块内设置第二螺母，所述第二螺母套设在水平丝杆上，水平驱动电机设置在水平滑轨上，水平驱动电机驱动水平丝杆旋转，梭壳抓手连接水平滑块。

5.根据权利要求1所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述梭壳抓手包括连接臂、电磁推杆、梭壳固定架、拨钩，所述连接臂滑动连接支角坐标机械臂，连接臂末端设置梭壳固定架，连接臂在梭壳固定架一侧转动连接有拨钩，所述拨钩设置有拨片和复位扭簧，所述连接臂在拨片一侧设置电磁推杆，所述电磁推杆推出时通过拨动拨片转动拨钩向梭壳固定架一侧转动，所述拨钩用于拨动栓锁柄，所述梭壳固定架内侧设置有配合梭壳的栓锁柄中部通孔的限位凸块。

6.根据权利要求1所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述水平导向机构包括水平导轨，所述水平导轨设置于绣花机的梭箱体下方，水平导轨沿各梭箱体连线方向延伸，所述平移底座设置有平移驱动电机和滑动导向座，所述滑动导向座滑动连接所述水平导轨；沿水平导轨设置直线齿条，所述平移驱动电机设置有平移电机齿轮，所述平移电机齿轮啮合直线齿条。

7.根据权利要求6所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述水平导轨导向面设置有两条沿着水平导轨延伸的导电片，所述平移底座在对应导电片位置设置电刷，平移底座沿水平导轨滑动时所述电刷始终与导电片接触并导通。

8.根据权利要求7所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述电刷包括电刷安装座和碳刷；所述电刷安装座设置于平移底座朝向水平导轨一侧，电刷安装座朝向水平导轨一侧设置两排安装碳刷的容置腔，所述容置腔内设置弹簧，弹簧末端设置有碳刷，所述两排碳刷分别顶靠两条导电片并与导电片导通。

9.根据权利要求1所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述旋转驱动机构包括定位板、连接盘和旋转驱动电机，所述定位板连接平移底座，连接盘转动连接定位板，旋转驱动电机设置在定位板上驱动连接盘旋转，所述连接盘可拆卸连接梭壳储料盘。

10.根据权利要求9所述的多工位机械臂换梭壳设备，其特征是，所述连接盘端面中心设置驱动轴，连接盘端面在驱动轴一侧设置有销孔，梭壳储料盘靠近连接盘的一侧侧面设置配合所述驱动轴的轴孔，梭壳储料盘同侧设置配合所述销孔的定位销。