[发明专利]液体吸取控制方法、装置、设备、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种液体吸取控制方法、装置、设备、系统及存储介质，该方法包括：控制吸液拾取装置拾取枪头并位移至目标液体容器对应的初始位置；控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体；控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，所述第二阶段吸取作业中，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体。有效降低了对枪头加工精度及吸液拾取装置拾取枪头精度的要求，利于降低枪头等耗材的加工成本，提高系统的容错率。

技术领域

本发明涉及自动化液体处理领域，具体涉及一种液体吸取控制方法、装置、设备、系统及存储介质。

背景技术

随着科技技术的发展，实验设备沿着自动化、智能化方向发展，譬如，自动化液体处理领域，往往存在不同试剂容器间自动移液或者自动去除试剂容器内废液的处理步骤。一般通过吸液拾取装置拾取枪头后吸取试剂容器内的液体，以移除该试剂容器内的液体。对于需要完全转移该试剂容器内液体的情形，往往由于枪头的有效长度存在加工上的差异、变形、或者拾取机构拾取枪头后导致的枪头有效尺寸不一、同心度偏差等，导致枪头的吸头在吸取液体时，往往容易与试剂容器底部接触而堵塞，试剂容器内的液体容易残留，难以移除干净。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种液体吸取控制方法、装置、设备及存储介质，至少解决试剂容器内的液体难以移除干净的问题。

本发明实施例的技术方案是这样实现的：

本发明的至少一个实施例提供了一种液体吸取控制方法，该方法包括：

控制吸液拾取装置拾取枪头并位移至目标液体容器对应的初始位置；

控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体；

控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，所述第二阶段吸取作业中，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体。

此外，根据本发明的至少一个实施例，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，包括：

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第一设定位置，并在所述第一设定位置吸取液体第一设定时长；

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向位移至所述目标液体容器内的第二设定位置，并在所述第二设定位置吸取液体第二设定时长；

其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第一设定位置在所述第一轴向上高于所述第二设定位置且低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述第二设定位置高于所述目标液体容器内壁的最低位置。

此外，根据本发明的至少一个实施例，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，包括以下之一：

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置并自所述下极限位置返回所述第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；