[发明专利]液体吸取控制方法、装置、设备、系统及存储介质

权利要求书

1.一种液体吸取控制方法，其特征在于，包括：

控制吸液拾取装置拾取枪头并位移至目标液体容器对应的初始位置；

控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，所述第一阶段吸取作业中，所述枪头的吸头在所述目标液体容器内至少一个设定位置吸取了所述目标液体容器内的液体；

控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，所述第二阶段吸取作业中，所述吸液拾取装置带动所述枪头移动的同时，控制所述枪头的吸头吸取液体，所述枪头的吸头沿设定运动轨迹吸取完经过所述第一阶段吸取作业后所述目标液体容器内剩余的液体。

2.如权利要求1所述的液体吸取控制方法，其特征在于，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第一阶段吸取作业，包括：

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第一设定位置，并在所述第一设定位置吸取液体第一设定时长；

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向位移至所述目标液体容器内的第二设定位置，并在所述第二设定位置吸取液体第二设定时长；

其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第一设定位置在所述第一轴向上高于所述第二设定位置且低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述第二设定位置高于所述目标液体容器内壁的最低位置。

3.如权利要求1所述的液体吸取控制方法，其特征在于，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，包括以下之一：

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自所述目标液体容器内的第三设定位置位移至下极限位置并自所述下极限位置返回所述第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置，在位移过程中同步吸取液体；

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿所述第一轴向，自下极限位置位移至所述目标液体容器内的第三设定位置及自所述第三设定位置返回所述下极限位置，在位移过程中同步吸取液体；

其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第三设定位置在所述第一轴向上低于所述目标液体容器内液体的初始液面，所述下极限位置为所述第一轴向上与所述初始位置间距设定距离的位置。

4.如权利要求1所述的液体吸取控制方法，其特征在于，所述控制所述吸液拾取装置通过所述枪头进行第二阶段吸取作业，包括：

控制所述吸液拾取装置带动所述枪头的吸头沿第一轴向位移至所述目标液体容器内的第四设定位置，且自所述第四设定位置控制所述吸液拾取装置带动所述枪头沿第二轴向及第三轴向中的至少一个位移，且在位移过程中同步吸取液体；

其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向，所述第二轴向及所述第三轴向均位于与所述第一轴向垂直的平面内且所述第二轴向与所述第三轴向垂直设置，所述第四设定位置在所述第一轴向上低于所述目标液体容器内液体的初始液面。

5.如权利要求1所述的液体吸取控制方法，其特征在于，所述控制吸液拾取装置拾取枪头，包括：

控制所述吸液拾取装置位移至目标枪头对应的初始位置；

控制所述吸液拾取装置沿第一轴向下移设定阈值以拾取所述目标枪头，

其中，所述第一轴向为所述目标液体容器的高度方向。

6.如权利要求5所述的液体吸取控制方法，其特征在于，所述控制吸液拾取装置拾取枪头，还包括：

确定驱动所述吸液拾取装置沿所述第一轴向位移的电机的失步数超出设定范围，输出报警信号。