[发明专利]一种可重构机器人的对接机构

说明书

本发明公开了一种可重构机器人的对接机构，包括：主动面模块和/或被动面模块；其中，主动面模块包括：主动对接机构以及导杆；主动对接机构可沿导杆的轴线方向平移；被动面模块包括：被动对接机构；一可重构机器人模块的主动对接机构用于沿导杆平移以与另一可重构机器人模块的被动对接机构相对接并固定，以使主动面模块与被动面模块相对接，以完成两可重构机器人模块的对接。本发明的可重构机器人的对接机构，采用纯机械结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活、维护方便、成本较低等特点，可广泛应用于但不限于模块化机器人及其他装置的对接和分离。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种可重构机器人的对接机构。

背景技术

随着社会的而进步和科学技术的发展，生产生活中自动化程度的不断提高，机器人的应用越来越广泛。传统的机器人限于其构型的固定，只能完成某些特定的任务，难以满足不断变化的工作场景，并且维护的成本较高。

可重构模块化机器人是由多个基本模块单元组成的复杂系统，这些基本模块单元能够按需组合成不同的构型以实现不同的功能，在多种复杂场景下具有较好的应用前景。可重构模块化机器人中的重点是可重构功能和快捷修复功能，要求不同模块之间能够快速地实现稳定连接，同时也能够便捷地进行分离。因此模块化机器人系统中不同模块之间的对接问题，是目前研究的一个重点，现有设计中的对接机构，大都结构复杂，体积庞大，耗能高，并且有控制复杂的问题，难以实现较好的应用。

发明内容

本发明针对上述现有技术中存在的问题，提出一种可重构机器人的对接机构，采用纯机械结构，具有连接可靠、拆装方便、运动灵活、维护方便、成本较低等特点，可广泛应用于但不限于模块化机器人及其他装置的对接和分离。

为解决上述技术问题，本发明是通过如下技术方案实现的：

本发明提供一种可重构机器人的对接机构，其包括：主动面模块和/或被动面模块；其中，

所述主动面模块包括：主动对接机构以及导杆；所述主动对接机构可沿所述导杆的轴线方向平移；

所述被动面模块包括：被动对接机构；

一可重构机器人模块的所述主动对接机构用于沿所述导杆平移以与另一可重构机器人模块的所述被动对接机构相对接并固定，以使所述主动面模块与所述被动面模块相对接，以完成两可重构机器人模块的对接。

较佳地，所述主动对接机构还可沿所述导杆的轴向方向旋转，所述主动对接机构还用于在完成与所述被动对接机构的对接并固定之后沿所述导杆旋转以完成自锁，使得两个模块之间的连接更稳定牢靠，不容易脱离。

较佳地，所述主动对接机构包括：滑动外壳、套管以及弹簧销；其中，

所述套管套设在所述导杆上，所述滑动外壳套设在所述套管上；

所述滑动外壳与所述套管之间可沿导杆的轴线方向进行相对的平移和旋转运动；

所述导杆上设置有第一插销孔；

所述弹簧销安装在所述套管上；

所述滑动外壳上设置有压力面，所述压力面用于在对接时将所述弹簧销压入所述第一插销孔以及所述被动对接机构中，以使所述主动面模块与所述被动面模块相对接固定。

较佳地，所述滑动外壳上设置有滑槽，所述套管上设置有限位块；或者，

所述套管上设置有滑槽，所述滑动外壳上设置有限位块；

所述限位块可沿所述滑槽运动，所述滑动外壳与所述套管之间的相对运动轨迹通过所述限位块以及所述滑槽确定。

较佳地，所述滑槽为L形滑槽。