[发明专利]一种可重构机器人的对接机构

权利要求书

1.一种可重构机器人的对接机构，其特征在于，包括：主动面模块和/或被动面模块；其中，

所述主动面模块包括：主动对接机构以及导杆；所述主动对接机构可沿所述导杆的轴线方向平移；

所述被动面模块包括：被动对接机构；

一可重构机器人模块的所述主动对接机构用于沿所述导杆平移以与另一可重构机器人模块的所述被动对接机构相对接并固定，以使所述主动面模块与所述被动面模块相对接，以完成两可重构机器人模块的对接；

所述主动对接机构还可沿所述导杆的轴向方向旋转，所述主动对接机构还用于在完成与所述被动对接机构的对接并固定之后沿所述导杆旋转以完成自锁；

所述主动对接机构包括：滑动外壳、套管以及弹簧销；其中，

所述套管套设在所述导杆上，所述滑动外壳套设在所述套管上；

所述滑动外壳与所述套管之间可沿导杆的轴线方向进行相对的平移和旋转运动；

所述导杆上设置有第一插销孔；

所述弹簧销安装在所述套管上；

所述滑动外壳上设置有压力面，所述压力面用于在对接时将所述弹簧销压入所述第一插销孔以及所述被动对接机构中，以使所述主动面模块与所述被动面模块相对接固定。

2.根据权利要求1所述的可重构机器人的对接机构，其特征在于，所述滑动外壳上设置有滑槽，所述套管上设置有限位块；或者，

所述套管上设置有滑槽，所述滑动外壳上设置有限位块；

所述限位块可沿所述滑槽运动，所述滑动外壳与所述套管之间的相对运动轨迹通过所述限位块以及所述滑槽确定。

3.根据权利要求2所述的可重构机器人的对接机构，其特征在于，所述滑槽为L形滑槽。

4.根据权利要求1所述的可重构机器人的对接机构，其特征在于，所述弹簧销包括：八个；其中四个沿所述套管的轴线同心圆等距分布于所述套管的前段，另外四个沿所述套管的轴线同心圆等距分布于所述套管的后段。

5.根据权利要求1至4任一项所述的可重构机器人的对接机构，其特征在于，所述被动对接机构包括：对接轴以及挡板，所述对接轴垂直固定在所述挡板上；

所述挡板用于在对接过程中挡住所述套管，以使所述滑动外壳与所述套管之间产生相对的平移运动；

所述对接轴上设置有第二插销孔，用于在对接时使所述弹簧销插入其中。

6.根据权利要求5所述的可重构机器人的对接机构，其特征在于，所述挡板上设置有定位针，所述套管上设置有定位槽；或者，

所述挡板上设置有定位槽，所述套管上设置有定位针；

当对接时，所述定位针插入所述定位槽中，以保证所述弹簧销与所述插销孔的轴线平行。

7.根据权利要求6所述的可重构机器人的对接机构，其特征在于，所述第二插销孔包括两个，两个所述第二插销孔的轴线垂直相交。

8.根据权利要求1至4任一项所述的可重构机器人的对接机构，其特征在于，所述主动面模块还包括：主动面底板，所述导杆固定在所述主动面底板上；和/或，

所述被动面模块还包括：被动面底板，所述被动对接机构固定在所述被动面底板上。