[发明专利]基于图像识别的回环检测方法及可移动设备

说明书

本发明涉及回环检测技术领域，具体涉及一种基于图像识别的回环检测方法及可移动设备，通过获取可移动设备拍摄到的待识别图像，对待识别图像进行识别以得到待识别图像包括的物体信息，根据待识别图像包括的物体信息从第一链表中确定目标历史图像，从第二链表中获取目标历史图像中包括的物体信息，以及根据目标历史图像包括的物体信息和待识别图像包括的物体信息判断目标历史图像与待识别图像是否匹配，并匹配时根据待识别图像和目标历史图像对可移动设备的位姿以及地图信息进行校正以完成回环检测，并能有效提升回环检测的效率，有效保障回环检测的准确性，从而有效提升可移动设备的可靠性。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别地涉及一种基于图像识别的回环检测方法及可移动设备。

背景技术

目前，自动驾驶、移动机器人等高科技产品，大都会使用回环检测算法，利用摄像头、陀螺仪、加速度计等惯性测量单元(IMU，inertial measurement uint)，进行角度、速度、距离等参数的测量，确认当前位姿，建立地图，从而进一步进行自主导航、路径规划等智能操作，并提供长时间运行的可靠性。使用当前采集到的图像数据与之前记录的图像数据进行比较、计算，在历史帧中找到与当前帧最匹配的一帧，利用两帧之前的位移关系，优化当前帧的位姿信息，并对全局地图进行优化，进一步缩小系统的误差。

发明人经研究发现，目前采用的回环检测算法，通常是使用词袋模型，将之前的历史帧(关键帧)的特征点等信息都记录下来，后续采集的图像与每个关键帧进行特征点进行查询匹配以判断后续采集到的图像是否与关键帧对应。但是采用现有的方式，在系统运行时间越久、保存数据越多的情况下，会存在效率越来越低下，查找对应的历史关键帧耗时会越来越久的问题。

发明内容

本发明提供一种基于图像识别的回环检测方法及可移动设备，通过基于存储有多个物体信息和每个物体信息对应的历史图像的第一链表，以及存储有多个历史图像和每个历史图像对应的物体信息的第二链表查找与待识别图像匹配的目标历史图像，以基于该目标历史图像和待识别图像对可移动设备的位姿进行校正，从而有效提高回环检测的效率和准确性。

本发明提供一种基于图像识别的回环检测方法，所述方法包括：

获取可移动设备拍摄到的待识别图像，对所述待识别图像进行识别以得到该待识别图像包括的物体信息；

根据所述待识别图像包括的物体信息从第一链表中确定目标历史图像，其中，所述第一链表存储有多个物体信息和每个物体信息对应的历史图像；

从第二链表中获取所述目标历史图像中包括的物体信息，其中，所述第二链表存储有多个历史图像和每个历史图像对应的物体信息；

根据所述目标历史图像包括的物体信息和所述待识别图像包括的物体信息，判断所述目标历史图像与所述待识别图像是否匹配；

当所述目标历史图像与所述待识别图像匹配时，根据所述待识别图像和所述目标历史图像对所述可移动设备的位姿进行校正以完成回环检测。

可选的，在上述基于图像识别的回环检测方法中，根据所述待识别图像包括的物体信息从第一链表中确定目标历史图像的步骤包括：

针对所述待识别图像包括的每个物体信息，从所述第一链表中查找与该物体信息对应的历史图像，以得到所述待识别图像包括的每个物体信息分别对应的历史图像；

统计查找到的所有历史图像中相同的历史图像查找到的次数，将查找到的次数最多的历史图像作为目标历史图像。

可选的，在上述基于图像识别的回环检测方法中，根据所述目标历史图像包括的物体信息和所述待识别图像包括的物体信息，判断所述目标历史图像与所述待识别图像是否匹配的步骤包括：