[发明专利]基于图像识别的回环检测方法及可移动设备

权利要求书

1.一种基于图像识别的回环检测方法，其特征在于，所述方法包括：

获取可移动设备拍摄到的待识别图像，对所述待识别图像进行识别以得到该待识别图像包括的物体信息；

根据所述待识别图像包括的物体信息从第一链表中确定目标历史图像，其中，所述第一链表存储有多个物体信息和每个物体信息对应的历史图像；

从第二链表中获取所述目标历史图像中包括的物体信息，其中，所述第二链表存储有多个历史图像和每个历史图像对应的物体信息；

根据所述目标历史图像包括的物体信息和所述待识别图像包括的物体信息，判断所述目标历史图像与所述待识别图像是否匹配；

当所述目标历史图像与所述待识别图像匹配时，根据所述待识别图像和所述目标历史图像对所述可移动设备的位姿进行校正以完成回环检测。

2.根据权利要求1所述的基于图像识别的回环检测方法，其特征在于，根据所述待识别图像包括的物体信息从第一链表中确定目标历史图像的步骤包括：

针对所述待识别图像包括的每个物体信息，从所述第一链表中查找与该物体信息对应的历史图像，以得到所述待识别图像包括的每个物体信息分别对应的历史图像；

统计查找到的所有历史图像中相同的历史图像查找到的次数，将查找到的次数最多的历史图像作为目标历史图像。

3.根据权利要求1所述的基于图像识别的回环检测方法，其特征在于，根据所述目标历史图像包括的物体信息和所述待识别图像包括的物体信息，判断所述目标历史图像与所述待识别图像是否匹配的步骤包括：

获得所述目标历史图像包括的物体信息中与所述待识别图像包括的物体信息为相同的物体信息的数量作为第一数量，统计所述目标历史图像包括的物体信息的数量作为第二数量，在所述第一数量与所述第二数量的比值大于第一预设阈值时，对所述目标历史图像与所述待识别图像进行相似度计算，并判断计算得到的相似度是否大于第二预设阈值，其中，在所述相似度大于所述第二预设阈值时，所述目标历史图像与所述待识别图像匹配；或者

获得所述目标历史图像包括的物体信息中与所述待识别图像包括的物体信息为相同的物体信息的数量作为第一数量，统计所述待识别图像包括的物体信息的数量作为第三数量，在所述第一数量与所述第三数量的比值大于第三预设阈值时，对所述目标历史图像与所述待识别图像进行相似度计算，并判断计算得到的相似度是否大于第二预设阈值，其中，在所述相似度大于所述第二预设阈值时，所述目标历史图像与所述待识别图像匹配。

4.根据权利要求1所述的基于图像识别的回环检测方法，其特征在于，根据所述待识别图像和所述目标历史图像对所述可移动设备的位姿进行校正以完成回环检测的步骤包括：

计算所述待识别图像与所述目标历史图像之间的位移关系；

根据所述位移关系校正可移动设备的当前位姿信息和地图信息，以完成回环检测。

5.根据权利要求1所述的基于图像识别的回环检测方法，其特征在于，在执行获取可移动设备拍摄到的待识别图像的步骤之前，所述方法还包括：

获取多个样本图像及每个样本图像包括物体信息，采用神经网络对多个样本图像及每个样本图像包括的物体信息进行训练得到物体识别算法；

对所述待识别图像进行识别以得到该待识别图像包括的物体信息的步骤包括：

对所述待识别图像采用所述物体识别算法进行识别以得到该待识别图像中包括的物体信息。

6.根据权利要求1所述的基于图像识别的回环检测方法，其特征在于，在执行获取可移动设备拍摄到的待识别图像，对所述待识别图像进行识别以得到该待识别图像中包括的物体信息的步骤之前，所述方法还包括：

建立第一链表和第二链表；

获取场景图像，对所述场景图像进行识别，当识别得到该场景图像中包括物体信息时将所述场景图像作为历史图像，将每个历史图像中包括的物体信息保存至所述第一链表中，以及将每个物体信息对应的历史图像保存至所述第二链表中。