[发明专利]一种仿真测试环境的生成方法及装置

说明书

本申请公开了一种仿真测试环境的生成方法及装置，在该方法中可以根据获取到的仿真环境参数，生成仿真测试环境中的仿真场景文件，以及仿真测试环境中各障碍物的配置文件，进而根据仿真场景文件以及各障碍物的配置文件，自动生成仿真测试环境，极大的提高了仿真测试环境的配置效率，给测试人员带来了极大的方便。并且，由于可以根据获取到的仿真环境参数，随意在仿真测试环境中配置各种障碍物，相对于现有技术中需要基于真实环境中的实际障碍物来在仿真测试环境中设置各种障碍物的方式来说，可以极大的提高在仿真测试环境中设置各种障碍物的灵活程度。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种仿真测试环境的生成方法及装置。

背景技术

仿真测试整个过程是构建与实际相符的物理模型或是数学模型，在构建出的模型中进行模拟测试，并将得到的测试结果，应用到实际的测试中去。

在现有技术中，主要是通过实际采集的真实环境数据，并结合3D建模来构建出用于对无人驾驶汽车进行各项测试的仿真测试环境。其中，通常需要在仿真测试环境中加入各种障碍物，以测试无人驾驶汽车规避障碍物的能力。在现有技术中，通常需要根据实际采集到的真实环境中的各种实际障碍物，在仿真测试环境中设置各种障碍物，所以，整个过程较为繁琐，并且，障碍物无法较为灵活的进行设置。

因此，如何能够简单、快捷的配置仿真测试环境，灵活的设置仿真测试环境中的各种障碍物，则是一个亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种仿真测试环境的生成方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本申请采用下述技术方案：

本申请提供了一种仿真测试环境的生成方法，包括：

获取仿真环境参数；

根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，并根据所述行驶路线，生成仿真场景文件；

根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，并根据所述配置信息，生成针对障碍物的配置文件；

根据所述仿真场景文件以及所述配置文件，生成仿真测试环境。

可选地，根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，具体包括：

验证在所述电子地图中是否存在从所述起点坐标到所述终点坐标的行驶路线；

若存在，确定在所述电子地图中从所述起点坐标到所述终点坐标的行驶路线，作为仿真场景中的行驶路线；

若不存，提示所述用户调整所述起点坐标和/或所述终点坐标。

可选地，根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，具体包括：

在所述电子地图中确定与所述起点坐标相匹配的第一道路线，并在所述第一道路线中确定与所述起点坐标相匹配的第一坐标；在所述电子地图中确定与所述终点坐标相匹配的第二道路线，并在所述第二道路线中确定与所述终点坐标相匹配的第二坐标；

根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定在所述电子地图中从所述第一坐标到所述第二坐标的行驶路线。

可选地，在所述第一道路线中确定与所述起点坐标相匹配的第一坐标，具体包括：

根据所述起点坐标在所述第一道路线中的投影，确定所述第一坐标；

在所述第二道路线中确定与所述终点坐标相匹配的第二坐标，具体包括：

根据所述终点坐标在所述第二道路线中的投影，确定所述第二坐标。