[发明专利]一种仿真测试环境的生成方法及装置

权利要求书

1.一种仿真测试环境的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

获取仿真环境参数；

根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，并根据所述行驶路线，生成仿真场景文件；

根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，其中，针对每个障碍物，若根据所述仿真环境参数中该障碍物的运动状态参数确定该障碍物为静态障碍物，根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向，根据所述摆放朝向、所述仿真环境参数中包含该障碍物对应的障碍物坐标以及该障碍物对应的障碍物尺寸，确定该障碍物对应的配置信息，并根据所述配置信息，生成针对障碍物的配置文件；

根据所述仿真场景文件以及所述配置文件，生成仿真测试环境。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，具体包括：

验证在所述电子地图中是否存在从所述起点坐标到所述终点坐标的行驶路线；

若存在，确定在所述电子地图中从所述起点坐标到所述终点坐标的行驶路线，作为仿真场景中的行驶路线；

若不存在 ，提示用户调整所述起点坐标和/或所述终点坐标。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述仿真环境参数中包含的起点坐标、终点坐标以及预设的电子地图，确定仿真场景中的行驶路线，具体包括：

在所述电子地图中确定与所述起点坐标相匹配的第一道路线，并在所述第一道路线中确定与所述起点坐标相匹配的第一坐标；在所述电子地图中确定与所述终点坐标相匹配的第二道路线，并在所述第二道路线中确定与所述终点坐标相匹配的第二坐标；

根据所述第一坐标以及所述第二坐标，确定在所述电子地图中从所述第一坐标到所述第二坐标的行驶路线。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述第一道路线中确定与所述起点坐标相匹配的第一坐标，具体包括：

根据所述起点坐标在所述第一道路线中的投影，确定所述第一坐标；

在所述第二道路线中确定与所述终点坐标相匹配的第二坐标，具体包括：

根据所述终点坐标在所述第二道路线中的投影，确定所述第二坐标。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向，具体包括：

根据所述仿真环境参数中包含的该障碍物对应的障碍物坐标，在所述电子地图中确定与该障碍物对应的障碍物坐标相匹配的道路线作为第三道路线；

从所述第三道路线上包含的各道路点中确定与该障碍物对应的障碍物坐标相匹配的道路点作为目标道路点；

确定所述目标道路点与该障碍物对应的障碍物坐标之间的连线，并根据所述连线与该障碍物对应的预设朝向之间的夹角，确定该障碍物在所述电子地图中的摆放朝向。

6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述仿真环境参数中包含的每个障碍物对应的障碍物尺寸、障碍物坐标以及运动状态参数，确定每个障碍物对应的配置信息，具体包括：

针对每个障碍物，若根据所述仿真环境参数中该障碍物对应的运动状态参数确定该障碍物为动态障碍物，根据该障碍物对应的运动状态参数中包含的该障碍物行进的起点坐标以及该障碍物行进的终点坐标，确定该障碍物在所述电子地图中的行进轨迹；

根据所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，根据所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息，具体包括：

根据所述行进轨迹，验证该障碍物对应的运动状态参数中包含的该障碍物的线速度和角速度是否匹配；

若是，根据所述线速度、所述角速度以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息；

若否，根据预设的调整方式，调整所述线速度和/或所述角速度，并根据调整后的线速度和角速度以及所述行进轨迹，确定该障碍物对应的配置信息。